Detail publikace

Path planning and traversable area marking for stereo vision-based 3D map building

ROZMAN Jaroslav a ZBOŘIL František V.. Path planning and traversable area marking for stereo vision-based 3D map building. International Journal of Computational Vision and Robotics (IJCVR), roč. 2, č. 4, 2011, s. 277-289. ISSN 1752-914X.
Název česky
Plánování cesty a vyznačování volného prostoru pro stereo 3D mapování
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT)
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT)
Klíčová slova

plánování cesty, stereokamera, visual SLAM, vyznačování průjezdné oblasti

Abstrakt

Tento článek se zabývá plánováním cesty robota při prozkoumávání a mapování neznámého prostředí. Robot používá stereokameru pro detekování významných bodů, následně odpovídající si bory páruje a počítá jejich 3D souřadnice. Tímto způsobem robot postupně vytváří 3D mapu svého okolí a snaží se prozkoumat co největší území. Článek popisuje způsob vyznačování průjezdného prostoru a plánování cesty do dalšího cíle. Protože mapa je tvořena pomocí bodů a jejich spojnic, je i plánování cesty vytvořeno stejným způsobem.

Rok
2011
Strany
277-289
Časopis
International Journal of Computational Vision and Robotics (IJCVR), roč. 2, č. 4, ISSN 1752-914X
Vydavatel
Inderscience Publishers
BibTeX 
@ARTICLE{FITPUB9965,
   author = "Jaroslav Rozman and V. Franti\v{s}ek Zbo\v{r}il",
   title = "Path planning and traversable area marking for stereo vision-based 3D map building",
   pages = "277--289",
   journal = "International Journal of Computational Vision and Robotics  (IJCVR)",
   volume = 2,
   number = 4,
   year = 2011,
   ISSN = "1752-914X",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/9965"
}
Nahoru