Detail práce

Výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery

Bakalářská práce Student: Berek Daniel Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Španěl Michal, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Depth Map Estimation from Stereo Images
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato práce je věnována problému stereo vidění a 3D rekonstrukce ze stereo obrazu. Prostorové vnímaní je realizován pomocí hloubkové mapy, k jejímu vytvoření se využívá disparitní mapa. Cílem této práce je vytvořit aplikaci pro odhad vzdálenosti objektů od vozidla s využitím metod pro výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery. Součástí práce je také popis jednotlivých kroků pro dosažení cíle, jako např. získání obrazu, kalibrace kamery, rektifikace obrazu a odhad disparity. Výsledkem práce je experimentální řešení pro monitorovací systém do auta, které se zaměří na detekování chodce před vozidlem, a následně pomocí hloubkové mapy vypočítá jejich vzdálenosti. Práce také zahrnuje vytvoření testovacích dat, které slouží pro vyhodnocení přesnosti tohoto systému.

Klíčová slova

Hloubková mapa. Mapa disparit. Kalibrace stereo kamery. Detekce chodce. C#. EmguCV.

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Stav
obhájeno, hodnocení E
Obhajoba
16. června 2015
Oponent
Hradiš Michal, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm dostatečně.

Otázky u obhajoby
  • Jaké jsou požadavky na přesnost, latenci a snímkovací frekvenci odhadu vzdálenosti?
  • Jaké jsou požadavky na false alarm rate a miss rate detektoru chodců v systéme aktivní bezpečnosti.
  • Jak jste chtěl použít spojité komponenty k segmentaci chodců? Má to smysl? Proč píšete v textu, že jste tuto metodu použil, ale podle odevzdaných zdrojových kódů vzdálenost určujete úplně jinak?
  • Jaký má vliv snímací frekvence kamery na rozmazání objektů? (Kap. 6.1)
  • Musí být ohnisková vzdálenost kamer stejná? (Kap. 6.1)
  • Jakou jste použil kalibraci v testu 2 - Exteriér? Není chyba určení vzdálenosti způsobena právě chybou kalibrace?
Komise
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Janoušek Vladimír, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Rychlý Marek, RNDr., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Strnadel Josef, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Szőke Igor, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Citace
BEREK, Daniel. Výpočet hloubkové mapy ze stereo kamery. Brno, 2015. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-16. Vedoucí práce Španěl Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14888/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT14888,
    author = "Daniel Berek",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "V\'{y}po\v{c}et hloubkov\'{e} mapy ze stereo kamery",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14888/"
}

Závěrečné práce

Nahoru