Detail práce

Detekce objektů na desce pracovního stolu

Diplomová práce Student: Varga Tomáš Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Španěl Michal, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Tabletop Object Detection
Jazyk práce
český
Abstrakt
Tato práce se zabývá problematikou detekce objektů na pracovní desce v mračne bodů. Mračno bodů je zaznamenáno pomocí senzoru Kinect. Navržené řešení je postaveno na algoritmu RANSAC pro detekci plochy, dále na algoritmu Euklidovo zhlukování pro segmentaci a nakonec na algoritmu ICP pro detekci objektů. Algoritmus ICP je modifikovaný a dokáže detekovat hlavně rotačně symetrické objekty a objekty, které nejsou nijak transformovány vůči modelům. Řešení využíva platformu ROS, na kterém se výsledný balíček vyvíjí. Výsledky dosažené nad vlastní datovou sadou byly dobré i přes omezenou funkčnost detektoru.
Klíčová slova

počítačové vidění, mračno bodů, Kinect, ROS, PCL, detekce roviny, detekce objektů, detekce pracovní desky

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení D
Obhajoba
24. června 2015
Oponent
Zemčík Pavel, prof. Dr. Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D.

Otázky u obhajoby
  1. Jaká je "volnost" polohy hledaných objektů na desce stolu? J de posouvat? Jde je naklánět? Jde je zvedat?
  2. Jaká je rozlišovací schopnost detekce? Když mají dva objekty stejný tvar, poznáte je podle barvy?
  3. Jste schopen od sebe odlišit dva objekty, které mají stejný tvar ale různou velikost?
Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Češka Milan, prof. RNDr., CSc. (UITS FIT VUT), člen
Lucká Mária, prof. RNDr., Ph.D. (FIIT STU), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Švéda Miroslav, prof. Ing., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
VARGA, Tomáš. Detekce objektů na desce pracovního stolu. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-24. Vedoucí práce Španěl Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14899/
BibTeX 
@mastersthesis{FITMT14899,
    author = "Tom\'{a}\v{s} Varga",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Detekce objekt\r{u} na desce pracovn\'{i}ho stolu",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14899/"
}

Závěrečné práce

Nahoru