Detail práce

Řízení stability kvadrokoptéry

Diplomová práce Student: Nejedlý Jakub Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Stability Control of Quadrocopter
Jazyk práce
český
Abstrakt

Dílo pojednává o fyzikálních zákonech ovlivňujících chování kvadrokoptéry jako mobilního robota. Popisuje metody řízení pohybů a stability. Výsledkem teoretické analýzy práce je vytvoření simulačního modelu.

Dále zachycuje praktický vývoj software řídící jednotky reálného stroje se samostatným závěrem, srovnání simulačních a praktických experimentů a popis pracovního postupu tvorby fyzikálního systému.

Klíčová slova

Multirotor, multikoptéra, kvadrokoptéra, řízení, stabilita, regulace, simulace, modelování, Arduino, implementace řídící jednotky.

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení B
Obhajoba
24. června 2015
Oponent
Luža Radim, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.

Otázky u obhajoby
  1. Ve vzorci 18 na straně 11 je zrychlení vyjádřeno jako součin síly a hmotnosti. To je z fyzikálního hlediska poměrně neobvyklé. Můžete to vysvětlit?
  2. Zvažoval jste v simulaci simulování šumu na vstupech ze senzorů? Jakým způsobem by se dal šum senzorů modelovat?
Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Češka Milan, prof. RNDr., CSc. (UITS FIT VUT), člen
Lucká Mária, prof. RNDr., Ph.D. (FIIT STU), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Švéda Miroslav, prof. Ing., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
NEJEDLÝ, Jakub. Řízení stability kvadrokoptéry. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-24. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/16938/
BibTeX 
@mastersthesis{FITMT16938,
    author = "Jakub Nejedl\'{y}",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "\v{R}\'{i}zen\'{i} stability kvadrokopt\'{e}ry",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/16938/"
}

Závěrečné práce

Nahoru