Navigace mobilního robota

Název anglicky

Mobile Robot Navigation

Jazyk práce

český

Abstrakt

Když se podíváme do oboru robotiky zjistíme, že existuje několik typů robotů. Někteří z nich využívají pro svou činnost lokální a globální navigace. Cílem této práce je zmapování možností lokální navigace a popis základních používaných technik. Především se budeme zabývat algoritmy pracujícími s optickými senzory, jakými například mohou být kamery, stereokamery nebo laserové skenery prostředí. Praktická část této práce je zaměřená na návrh a implementaci algoritmu pracujícího s lokální navigací pro návrat robota zpět do výchozí pozice. Celá tato práce je spojená s pásovým robotem, který vznikl v rámci výzkumného projektu na Fakultě informačních technologií.

Klíčová slova

robot, mobilní robot, lokální navigace, globální navigace, GPS, SLAM, počítačové vidění, Kalmanův filtr, Dijkstruv algoritmus, odometrie, ltry, ROS

Ústav

Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně

Studijní program

Informační technologie, obor Bioinformatika a biocomputing

Soubory

Text práce 4,5 MB

Stav

obhájeno, hodnocení C

Obhajoba

22. června 2015

Oponent

Luža Radim, Ing.

Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm "C".

Otázky u obhajoby

Jakým způsobem by bylo možné zlepšit úspěšnost detektoru osob testovaném na robotu?
Jakým způsobem by bylo možné zmenšit chybu odometrie robota? Případně jaké další senzory by bylo vhodné pro zpřesnění odometrie použít?

Komise

Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Bartík Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Martínek Tomáš, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Meduna Alexander, prof. RNDr., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Steingartner William, Ing., Ph.D. (TUKE), člen
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen

Citace

GOLDMANN, Tomáš. Navigace mobilního robota. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-22. Vedoucí práce Orság Filip. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17410/

BibTeX

@mastersthesis{FITMT17410,
    author = "Tom\'{a}\v{s} Goldmann",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Navigace mobiln\'{i}ho robota",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17410/"
}