Detail práce

Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery

Bakalářská práce Student: Kubica Petr Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D.
Název anglicky
Quadcopter localization in 3D space based on mono-camera
Jazyk práce
český
Abstrakt

V této bakalářské práci jsou prozkoumány možnosti existujících metod pro určení polohy UAV AscTec Pelican za pomoci monokulární kamery. Jsou testovány metody SVO, PTAM a LSD-SLAM ve vnitřních i venkovních prostorách za použití různých kamer, objektivů a různě výkonného hardware. Na základě výstupů testů jsou doporučeny postupy pro získání co nejlepších možných výsledků.

Klíčová slova

SVO, PTAM, LSD-SLAM, SLAM, AscTec Pelican, Testování metod, ROS, uEye, kalibrace kamery

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení C
Obhajoba
15. června 2015
Oponent
Musil Petr, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C.

Otázky u obhajoby
  1. Ve své práci popisujete jaký má vliv zorný úhel objektivu na stabilitu algoritmů vizuální odometrie. Jaký vliv na stabilitu by měla perioda snímků, případě rychlost pohybu kvadrokoptéry?
  2. Co bylo cílem práce, co bylo motivací práce?
  3. Psal jste závěrečnou zprávu na poslední chvíli?
Komise
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Drábek Vladimír, doc. Ing., CSc. (UPSY FIT VUT), člen
Orság Filip, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Ryšavý Ondřej, doc. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
KUBICA, Petr. Lokalizace kvadrokoptéry v 3D prostoru pomocí jedné kamery. Brno, 2015. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-15. Vedoucí práce Beran Vítězslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17662/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT17662,
    author = "Petr Kubica",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Lokalizace kvadrokopt\'{e}ry v 3D prostoru pomoc\'{i} jedn\'{e} kamery",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17662/"
}

Závěrečné práce

Nahoru