Detail práce

Lokalizace mobilního robota pomocí kamery

Diplomová práce Student: Vaverka Filip Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Mobile Robot Localization Using Camera
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato práce popisuje návrh a realizaci metody lokalizace mobilního robota. Metoda je založena čistě na obrazových datech získaných pomocí monokulární kamery. Lokalizace je v popisovaném řešení chápána jako asociační problém a jde tedy o lokalizaci v topologickém modelu prostření, který je předem vytvořen. Základem metody je generativní pravděpodobnostní model vzhledu prostředí. Tento způsob lokalizace umožňuje eliminovat některé obtížné problémy, kterými trpí klasické lokalizační metody.

Klíčová slova

vizuální lokalizace, monokulární kamera, topologický prostor, pravděpodobnostní model, generativní model, náhodné grafy

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení B
Obhajoba
24. června 2015
Oponent
Orság Filip, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.

Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Češka Milan, prof. RNDr., CSc. (UITS FIT VUT), člen
Lucká Mária, prof. RNDr., Ph.D. (FIIT STU), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Švéda Miroslav, prof. Ing., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
VAVERKA, Filip. Lokalizace mobilního robota pomocí kamery. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-24. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17723/
BibTeX 
@mastersthesis{FITMT17723,
    author = "Filip Vaverka",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Lokalizace mobiln\'{i}ho robota pomoc\'{i} kamery",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17723/"
}

Závěrečné práce

Nahoru