Detail práce

Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2

Bakalářská práce Student: Botka Roland Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Kapinus Michal, Ing.
Název anglicky
Doors and Door Handle Localization for PR2
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cieľom tejto práce je navrhnúť a vytvoriť modul pre lokalizovanie dverí a kľučky pre robotickú platformu PR2. Hľadanie dverí by malo prebiehať samostatne, čo znamená, že robot nájde dvere v miestnosti bez pomoci. Pozícia kľučky je uložená v súbore, z ktorého sa na- čítajú informácie na základe AR kódu nalepeného na dverách. Výsledkom tohoto modulu by mal byť program pre Robotický operačný systém, ktorý lokalizuje dvere v miestnosti a získa o nich informácie. Tieto informácie sú základom pre prácu ďalšieho modulu, ktorý otvára dané dvere. Výsledné testovanie prebehlo vo fakultnom robotickom laboratóriu

Klíčová slova

ROS, PR2, Gazebo, robot, Kinect, AR kód, OpenCV, PCL, Lokalizácia dverí, robotický operačný systém.

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Stav
obhájeno, hodnocení E
Obhajoba
15. června 2015
Oponent
Španěl Michal, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E.

Otázky u obhajoby
  1. V rámci prezentace jasně popište princip detekce dveří a lokalizace kliky. Uveďte příklady použitých AR kódů.
  2. Jak je popsána pozice kliky vůči dveřím/markeru? V popisu konfigurace dveří jsem uvedené nenašel...
  3. Uvažoval jste o nějaké formě online uchování konfigurace dveří, kterou by šlo snadno aktualizovat?
  4. Kolikrát jste spouštěl jednotlivé experimenty a jak hodnotíte úspěšnost lokalizace dveří a přesnost nalezení kliky?
Komise
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Drábek Vladimír, doc. Ing., CSc. (UPSY FIT VUT), člen
Orság Filip, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Ryšavý Ondřej, doc. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
BOTKA, Roland. Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2. Brno, 2015. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-15. Vedoucí práce Kapinus Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17762/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT17762,
    author = "Roland Botka",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Modul pro lokalizaci dve\v{r}\'{i} a kliky pro PR2",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17762/"
}

Závěrečné práce

Nahoru