Detail práce

Řízení pohybu robota typu hexapod

Diplomová práce Student: Žák Marek Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Hexapod Robot Movement Control
Jazyk práce
český
Abstrakt

V této práci je popsána problematika kráčivých robotů, jejich rozdělení, řízení a konstrukce. Jsou popsány nejznámější pohybové algoritmy a jejich grafická reprezentace. Dále jsou uvedeny příklady existujících kráčivých robotů. V práci jsou také popsány změny na robotu hexapod vlastní konstrukce, jeho hardwarové a softwarové vybavení. Robot je řízen z grafického uživatelského rozhraní, které zobrazuje data ze všech senzorů, vizualizuje pozice končetin a umožňuje tvorbu uživatelských pohybových algoritmů a jejich následnou simulaci.

Klíčová slova

Hexapod, kráčející robot, kráčivé podvozky, algoritmy chůze, konstrukce hexapodu.

Ústav
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
19. června 2015
Oponent
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A

Otázky u obhajoby
  1. Jakým operační systém je použit na desce RaspberryPi?
  2. Jakým způsobem je zajištěna integrita dat posílaných po UDP?
Komise
Janoušek Vladimír, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Hruška Tomáš, prof. Ing., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Kočí Radek, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Kreslíková Jitka, doc. RNDr., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Luňáček Jiří, Ing., Ph.D., MBA (UE FP VUT), člen
Citace
ŽÁK, Marek. Řízení pohybu robota typu hexapod. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-19. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17818/
BibTeX
@mastersthesis{FITMT17818,
    author = "Marek \v{Z}\'{a}k",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "\v{R}\'{i}zen\'{i} pohybu robota typu hexapod",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17818/"
}
Nahoru