Detail práce

Kalibrace mobilního robotu

Bakalářská práce Student: Gono Tomáš Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Materna Zdeněk, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Calibration of Mobile Robot
Jazyk práce
český
Abstrakt

Předmětem této práce je dosáhnutí vzájemné kalibrace senzorů robota Toad který je vyba-ven Lidarem a digitální kamerou. Kalibrace je založena na detekci bodů stejného objektuv datech získaných z kamery i Lidaru a následně získáním transformační matice mezi sou-řadnými systémi těchto senzorů za použití rovnice modelu dírkové kamery. Jako detekovanýobjekt je použita šachovnice.

Klíčová slova

mračno bodů, mobilní robot, velodyne, LIDAR, kamera, pcl knihovna, opencv.

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
neobhájeno
Obhajoba
15. června 2015
Oponent
Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Oponent hodnotil práci stupněm 4F, jelikož nesplňovala základní body zadání. Komise shledala nedostatky práce natolik závažné, že se práci rozhodla hodnotit jako nevyhovující. 

Otázky u obhajoby
  1. Realizovali ste so svojou pracou experimenty? Ak áno, aké a k akým poznatkom ste prišli?
  2. Aký je dôvod chýbajúcej realizácie kalibrácie kamery a lidaru Velodyne?
  3. Kde vidíte príčinu nespoľahlivej detekcie šachovnice v dátach lidaru?
Komise
Janoušek Vladimír, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Burget Lukáš, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Kotásek Zdeněk, doc. Ing., CSc. (UPSY FIT VUT), člen
Křena Bohuslav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Matoušek Petr, doc. Ing., Ph.D., M.A. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
GONO, Tomáš. Kalibrace mobilního robotu. Brno, 2015. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-15. Vedoucí práce Materna Zdeněk. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17857/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT17857,
    author = "Tom\'{a}\v{s} Gono",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Kalibrace mobiln\'{i}ho robotu",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17857/"
}

Závěrečné práce

Nahoru