Detail práce

Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC

Diplomová práce Student: Heřman Petr Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Robot Controlled by PIC Microprocessor Unit
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato práce popisuje návrh robota z cenově dostupného materiálu. Zahrnuje implementaci firmware vlastní jednotky nižšího řízení založené na mikrokontroléru PIC, která má na starost řízení motorů, získávání dat ze senzorů a komunikaci s jednotkou vyššího řízení. Dále se věnuje realizaci napojení na robotický operační systém ROS a jeho standardní struktury umožňující využítí existujících balíčků pro ovládání robota a zobrazování dat z jeho senzorů na jednotce vyššího řízení nebo na vzdáleném počítači. A nakonec popisuje experimenty s výsledným kompletem. Vyrobený prototyp je modelem robotické sekačky trávníku, ale celé řešení je univerzální včetně řídící a senzorové jednotky.

Klíčová slova

PIC mikrokontrolér, robot, zpětnovazebné řízení, PID regulace, senzory, akcelerometr, kompas, gyroskop, hallova sonda, enkodér, sonar, nižší řízení, vyšší řízení, ROS, vzdálené ovládání

Ústav
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
23. června 2015
Oponent
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby
  1. Proč je nutné před konfigurací AD převodníku mikrokontroléru PIC tyto převodníky napřed zakázat?.
  2. Jakým způsobem by bylo možné zkrátit odezvy pro ovládání robota prostřednictvím WiFi a ROS?
Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Bartík Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Hrubý Martin, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Meduna Alexander, prof. RNDr., CSc. (UIFS FIT VUT), člen
Steingartner William, Ing., Ph.D. (TUKE), člen
Citace
HEŘMAN, Petr. Robot řízený mikroprocesorovou jednotkou PIC. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-23. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17912/
BibTeX
@mastersthesis{FITMT17912,
    author = "Petr He\v{r}man",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Robot \v{r}\'{i}zen\'{y} mikroprocesorovou jednotkou PIC",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/17912/"
}
Nahoru