Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla

Název anglicky

Vehicle Control via Reinforcement Learning

Jazyk práce

český

Abstrakt

Tato práce se zabývá vytvořením autonomního agenta pro řízení modelu vozidla. Rozhodování agenta je řízeno pomocí posilovaného učení (reinforcement learning) s využitím neuronových sítí. Agent získává snímky z přední kamery vozidla a na základě jejich interpretace vybírá vhodné akce pro řízení vozidla. V rámci práce jsem navrhl několik funkcí odměn a s vytvořenými modely jsem experimentoval úpravou hyperparametrů. Výsledný agent pak simuluje řízení vozidla na silnici. Výsledek této práce ukazuje možný přístup k ovládání autonomního vozidla, které se učí řídit metodou strojového učení v simulátoru CARLA.

Klíčová slova

Posilované učení, strojové učení, neuronové sítě, konvoluční neuronové sítě, DQN, autonomní řízení vozidla, simulace řízení vozidla, simulátor CARLA

Ústav

Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně

Studijní program

Informační technologie

Soubory

Stav

obhájeno, hodnocení A

Obhajoba

13. června 2019

Oponent

Uhlíř Václav, Ing.

Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby

Byly při trénování použity různé podmínky ovlivňující obraz? (počasí, denní doba)
Jaké tyto podmínky (by) měly vliv na rychlost a výsledky učení přiložených modelů?
Proč jste volil pouze 5 poloh volantu?
Použil jste metodu Q-learning?
Bylo při testech rozhodující, co přesně automobil při testech udělá?

Komise

Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Burget Lukáš, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Grézl František, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Hliněná Dana, doc. RNDr., Ph.D. (UMAT FEKT VUT), člen
Strnadel Josef, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen

Citace

MASLOWSKI, Petr. Aplikace posilovaného učení při řízení modelu vozidla. Brno, 2019. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2019-06-13. Vedoucí práce Šůstek Martin. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/22043/

BibTeX

@bachelorsthesis{FITBT22043,
    author = "Petr Maslowski",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Aplikace posilovan\'{e}ho u\v{c}en\'{i} p\v{r}i \v{r}\'{i}zen\'{i} modelu vozidla",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2019,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/22043/"
}