Detail práce

Testování plánování cesty pro úplné pokrytí prostoru

Bakalářská práce Student: Krajňák Damián Akademický rok: 2020/2021 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Testing of Coverage Path Planning
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cieľom tejto práce je navrhnúť a implementovať program s grafickým užívateľským rozhraním, určený k testovaniu algoritmov pre úplné pokrytie priestoru. Problém som riešil pomocou rozkladu 2D priestoru na bunky, ktoré sú postupne prechádzané. Oblasti jednotlivých buniek sú pokrývané spôsobom, určeným na základe zvoleného algoritmu. Vytvorené riešenie poskytuje návrh optimálnej trasy pre robotov určených k úplnému pokrytiu priestoru, akými sú napríklad autonomné vysávače, čistiace roboty, robotické kosačky a iné.

Klíčová slova

plánovanie cesty s úplným pokrytím priestoru, algoritmy pre plánovanie cesty, pohyb robota, bunková dekompozícia, graf susednosti, vizualizácia algoritmov, testovanie algoritmov, vlastnosti robota

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení E
Obhajoba
15. června 2021
Oponent
Janoušek Vladimír, doc. Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm E.

Otázky u obhajoby
  1. Do jaké míry je realistické uvažovat pravoúhlé ohraničení prostoru pro pohyb robota? Existuje pro váš algoritmus omezení členitosti pravoúhlého ohraničení (počet vrcholů polygonu, minimální délka jedné hrany) a bylo experimentálně ověřeno?
  2. Jak bude použita vytvořená aplikace?
  3. Je metoda, kterou jste použil, optimální?
  4. Funguje váš algoritmus i v prostředí, ve kterém byste se musel vracet?
Komise
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Hradiš Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Kekely Lukáš, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Rogalewicz Adam, doc. Mgr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Veselý Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
KRAJŇÁK, Damián. Testování plánování cesty pro úplné pokrytí prostoru. Brno, 2021. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2021-06-15. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/24068/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT24068,
    author = "Dami\'{a}n Kraj\v{n}\'{a}k",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Testov\'{a}n\'{i} pl\'{a}nov\'{a}n\'{i} cesty pro \'{u}pln\'{e} pokryt\'{i} prostoru",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2021,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/24068/"
}

Závěrečné práce

Nahoru