Knihovna bloků pro realizaci vstupů a výstupů při HIL simulaci mechatronických systémů v systémech CompactRIO

Knihovna obsahuje bloky vytvořené v LabView pro systém CompactRIO, které umožňují připojení vstup výstupního rozhraní střídače pro elektrické pohony k systému CompactRIO v režimu HIL. Využívá vstup výstupní moduly platformy CompactRIO. Obsahuje blok inverzní pulsně šířkové modulace, která z řídicích signálů PWM zpětně rekonstruuje původní analogovou hodnotu. Dále obsahuje emulátor GMR snímače polohy, který převádí informaci o poloze na analogovou hodnotu sinové a kosinové složky, včetně možnosti emulovat nepřesnosti snímače, pro testování kvality kompenzačních algoritmů. Další blok vytváří analogové výstupy odpovídající proudům modelu motoru. Blok pro emulaci inkrementálního snímače převádí informaci o poloze na řídicí signály A, B a Z, které jsou běžnými výstupy těchto snímačů. Poslední vytvořený blok poskytuje možnost komunikace po sériovém rozhraní SPI, který na straně HIL simulátoru pracuje jako slave.

• Developed library contains blocks created in LabView for CompactRIO. They enable the connection of the motor inverter to CompactRIO platform in HIL configuration.
• The library uses common input output modules for CompactRIO platform.
• It contains inverse pulse width modulation (PWM) block which reconstructs analog value from PWM signals. Additionally, it contains emulator of GMR position sensor. It is possible to model imperfections of this sensor like offset, gain and phase shift between sin and cos signals. Another block realizes analog outputs which correspond to phase currents in HIL motor model. The block for encoder converts information about the position to A, B and Z signals which are common outputs of these sensors. Finally, there is a block which realizes slave SPI communication on a HIL simulator side.