Venkovní robotická platforma pro snímání senzorových dat a experimentální ověřování algoritmů 3D rekonstrukce

Jedná se o funkční vzorek robotické platformy vybavené senzory k získávání dat pro analýzu a ověřování algoritmů 3D rekonstrukce a mapování. Robot využívající podvozek Pioneer 3-AT je schopen pohybu ve vnitřním i venkovním prostředí a umožňuje tak například oveřovat funkčnost algoritmů počítačového vidění pro autonomní vozidla. Softwarové vybavení je založené na meta-operačním systému ROS (Robot Operating System) definujícím strukturu senzorických dat a řídicích povelů. Vytvořené moduly pro ROS obsahují nástroje pro záznam a zpracování dat a umožňují snadnou přenositelnost vyvinutých algoritmů na jiné platformy. Platformu je možné řidit jak ručně pomocí bezdrátového joysticku, tak autonomně, zadáním cíle v mapě bezprostředního okolí.

The device is a functional sample of robotic platform. It is fitted with sensors for capturing data for further analysis and evaluation of 3D mapping and reconstruction algorithms. The robot built on top of Pioneer 3-AT base is usable in both indoor and outdoor conditions which for instance makes it suitable as a testing platform for autonomous driving based on sensory data processing via computer vision algorithms. The software equipment is based on meta-operating system ROS (Robot Operating System) defining structure of sensor and command messages. Prepared ROS modules provides a lot of functionality for data acquisition and analysis and allows easy portability of developed algorithms to another robotic platform. The robot can be controlled manually as well as autonomously by setting navigation goals in its map of imminent surroundings.