Detail publikace

Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform

HULÍK Rostislav, ŠPANĚL Michal, MATERNA Zdeněk a SMRŽ Pavel. Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform. Journal of Visual Communication and Image Representation, roč. 25, č. 1, s. 86-97. ISSN 1047-3203. Dostupné z: http://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S104732031300062X
Název česky
Detekce rovin v point-cloud datech založená na 3D Houghově transformaci
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Klíčová slova
RGB-D senzor, mračno bodů, Houghova transformace, detekce rovin, PCL knihovna, RANSAC, strojové vidění, extrakce tvarů
Abstrakt
V moderních robotických systémech je extrakce parametrizovaných tvarů z mračna bodů (nebo hloubkových obrazů) důležitým a stále diskutovaným tématem. V tomto článku představujeme důležité optimalizace 3D Houghovy transformace pro extrakci rovin z mračna bodů. Algoritmus má za cíl překonat šum v těchto datech, vysoké nároky na paměť použitou pro reprezentaci parametrického prostoru a výpočetní složitost samotné akumulace transformovaných bodů. Všechny tyto problémy jsou dále rozváděny. Detektor využívá hlavního proncipu Houghovy transformace - akumulaci hodnot v parametrickém prostoru a využívá informací z několika po sobě jdoucích snímků z hloubkového senzoru pro iterativní zpřesňování výsledků. Navržená technika je dále porovnána s optimalizovanou implementací RANSAC detektoru implementovaného v PCL knihovně.
Rok
2013
Strany
86-97
Časopis
Journal of Visual Communication and Image Representation, roč. 25, č. 1, ISSN 1047-3203
Kniha
Visual Understanding and Applications with RGB-D Cameras
Vydavatel
Elsevier Science
DOI
BibTeX
@ARTICLE{FITPUB10097,
   author = "Rostislav Hul\'{i}k and Michal \v{S}pan\v{e}l and Zden\v{e}k Materna and Pavel Smr\v{z}",
   title = "Continuous Plane Detection in Point-cloud Data Based on 3D Hough Transform",
   pages = "86--97",
   booktitle = "Visual Understanding and Applications with RGB-D Cameras",
   journal = "Journal of Visual Communication and Image Representation",
   volume = 25,
   number = 1,
   year = 2013,
   ISSN = "1047-3203",
   doi = "10.1016/j.jvcir.2013.04.001",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10097"
}
Nahoru