Detail publikace

Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers

ILA Viorela S., POLOK Lukáš, ŠOLONY Marek, ZEMČÍK Pavel a SMRŽ Pavel. Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers. In: Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation. Seattle: IEEE Computer Society, 2015, s. 1-8. ISBN 978-1-4799-6922-7. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/xpls/abs_all.jsp?arnumber=7139841
Název česky
Rychlý výpočet kovariancí v inkrementální metodě nejmenších čtverců
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt
Mnoho estimačních problémů v robotice spoléhá na efektivní řešení nelineární metody nejmenších čtverců (NLS). Například SLAM lze formulovat jako maximum likelihood estimation (MLE) a řešit pomocí NLS, výsledkem je vektor průměrné hodnoty stavu systému. Pro mnoho aplikací je nutné znát také přidruženou kovarianci. Tento problém není snadný, neboť kovarianční matice je inverzí systémové matice a je obvykle zcela hustá.

Hlavní příspěvek tohoto článku je nový algoritmus pro rychlý inkrementální výpočet kovariance, doplněný vysoce efektivním neinkrementálním výpočtem. Tato kombinace podává o dva řády rychlejší řešení. Navrhovaný algoritmus pracuje s libovolným NLS solverem, a nějak nezávisí na algoritmech prezentovaných v našich předchozích článcích.

Anotace
Rok
2015
Strany
1-8
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation
Konference
2015 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Seattle, US
ISBN
978-1-4799-6922-7
Vydavatel
IEEE Computer Society
Místo
Seattle, US
DOI
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB10823,
   author = "S. Viorela Ila and Luk\'{a}\v{s} Polok and Marek \v{S}olony and Pavel Zem\v{c}\'{i}k and Pavel Smr\v{z}",
   title = "Fast Covariance Recovery in Incremental Nonlinear Least Square Solvers",
   pages = "1--8",
   booktitle = "Proceedings of IEEE International Conference on robotics and Automation",
   year = 2015,
   location = "Seattle, US",
   publisher = "IEEE Computer Society",
   ISBN = "978-1-4799-6922-7",
   doi = "10.1109/ICRA.2015.7139841",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10823"
}
Soubory
Nahoru