Fakulta informačních technologií VUT v Brně

Detail publikace

CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, HRADIŠ Michal a HEROUT Adam. CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data. In: Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions. Torres Vedras: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018, s. 97-103. ISBN 978-1-5386-5221-3. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8374163&isnumber=8374143
Název česky
Využití konvolučních sítí pro velmi rychlou segmentaci země v datech LiDARu Velodyne
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt
Tento článek prezentuje novou metodu pro detekci země v mračnech bodů získaných senzorem Velodyne LiDAR. Článek navrhuje metodu překódování řídkého 3D mračna bodů, která umožňuje natrénovat konvoluční neuronovou síť pro segmentaci řídkých mračen na body země a ostatní body. Naměřené body z LiDARu jsou reprezentovány jako vícekanálový 2D signál, přičemž horizontální osa koresponduje s rotačním uhlem a vertikální osa s indexem laserového zářiče. Byly navrženy a natrénovány různé topologie konvolučních sítí (3-5 konvolučních vrstev), které byly porovnány pomocí ručně anotovaných dat, které jsme připravili. Výsledky ukazují značné zlepšení výkonu při porovnání se state-of-the-art metodou v rychlosti a také mírné zvýšení přesnosti.
Rok
2018
Strany
97-103
Sborník
Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions
Konference
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions, Torres Vedras, PT
ISBN
978-1-5386-5221-3
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Torres Vedras, PT
DOI
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB11346,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Michal Hradi\v{s} and Adam Herout",
   title = "CNN for Very Fast Ground Segmentation in Velodyne LiDAR Data",
   pages = "97--103",
   booktitle = "Proceedings of IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions",
   year = 2018,
   location = "Torres Vedras, PT",
   publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers",
   ISBN = "978-1-5386-5221-3",
   doi = "10.1109/ICARSC.2018.8374167",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/11346"
}
Nahoru