Detail publikace

CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, HRADIŠ Michal a HEROUT Adam. CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR. In: IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions. Torres Vedras: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2018, s. 71-77. ISBN 978-1-5386-5221-3. ISSN 2573-9387. Dostupné z: http://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=8374163&isnumber=8374143
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Klíčová slova

segmentace země, LiDAR, Velodyne, konvoluční neuronové sítě

Abstrakt

Představujeme novou metodu pro odhad odometrie pomocí konvolučních neuronových sítí z 3D skenů senzoru LiDAR. Původní řídké data jsou zakódovány do 2D matic pro trénování navržených sítí a pro predikci. Naše sítě vykazují výrazně vyš ší přesnost při odhadu parametrů translačního pohybu v porovnání s moderní metodou LOAM a zároveň umožňují běh v reálném čase. Spolu s podporou IMU je možné odhadnout přesnou odometrii s vysokou a registraci dat LiDAR. Kromě toho navrhujeme alternativní CNN natrénovanou pro predikci parametrů rotačního pohybu s taktéž porovnatelnými výsledky s metodou LOAM. Navrhovaná metoda může nahradit enkodéry kol v odhadu odometrie nebo doplnit chybějící GPS data, pri výpadku signálu GNSS (např. při mapování uvnitř budovy). Naše řešení přináší přesnost a běh v reálném čase, které jsou užitečné pro online náhled výsledků mapování a ověření úplnosti mapy v reálném čase.

Rok
2018
Strany
71-77
Časopis
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions., roč. 2018, č. 4, ISSN 2573-9387
Sborník
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions
Konference
IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions ICARSC, Torres Vedras, PT
ISBN
978-1-5386-5221-3
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Torres Vedras, PT
DOI
UT WoS
000435384800014
EID Scopus
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB11527,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Michal Hradi\v{s} and Adam Herout",
   title = "CNN for IMU Assisted Odometry Estimation using Velodyne LiDAR",
   pages = "71--77",
   booktitle = "IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions",
   journal = "IEEE International Conference on Autonomous Robot Systems and Competitions.",
   volume = 2018,
   number = 4,
   year = 2018,
   location = "Torres Vedras, PT",
   publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers",
   ISBN = "978-1-5386-5221-3",
   ISSN = "2573-9387",
   doi = "10.1109/ICARSC.2018.8374163",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/11527"
}
Nahoru