Fakulta informačních technologií VUT v Brně

Detail publikace

Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal a HEROUT Adam. Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs. Sensors, roč. 2019, č. 1, s. 1-34. ISSN 1424-8220. Dostupné z: https://www.mdpi.com/1424-8220/19/18/3944
Název česky
Vnitřní i venkovní batohové mapovací řešení s kalibrovaným párem senzorů Velodyne LiDAR
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt
Tento článek prezentuje batohové mapovací řešení založené na páru skenerů Velodyne LiDAR. Náš systém je univerzální řešení pro venkovní i vnitřní prostředí. Využívá kombinaci dvou laserových skenerů, co zlepšuje přesnost odhadu odometrie. Skenery jsou umístěny pod různými uhly, aby bylo možný sledovat větší prostor kolem batohu. Fúzí s GNSS/INS subsystémem je umožněno mapováni prostor bez příznaků a také georeferencování výsledného modelu. Zapojením SoA metod pro registraci a uzavíráni smyček poskytuje dostateční přesnost pro mnohé aplikace, jako BIM (Building Information Modeling), pasportizace, tvorba stavebních projektů a pod. V našich experimentech ve vnitřních prostorech jsme porovnali naše batohové řešení se systémem ZEB-1 (s využitím statického skeneru FARO jako referenci), přičemž jsme dosáhli podobné výsledky v přesnosti. Naše řešení poskytuje navíc větší hustotu dat, hodnoty laserových intensit a škálovatelnost pro veliká venkovní prostředí. 
Rok
2019
Strany
1-34
Časopis
Sensors, roč. 2019, č. 1, ISSN 1424-8220
Vydavatel
MDPI
DOI
BibTeX
@ARTICLE{FITPUB12061,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Adam Herout",
   title = "Indoor and Outdoor Backpack Mapping with Calibrated Pair of Velodyne LiDARs",
   pages = "1--34",
   journal = "Sensors",
   volume = 2019,
   number = 1,
   year = 2019,
   ISSN = "1424-8220",
   doi = "10.3390/s19183944",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/12061"
}
Soubory
Nahoru