Detail publikace
Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints
NOVÁK, J.; CHUDÝ, P.; HANÁK, J. Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints. In ICAS Proceedings. ICAS Proceedings. Florence: International Council of the Aeronautical Sciences, 2024. p. 1-15. ISSN: 2958-4647.
Název česky
Prediktivní řízení pro vzdušnou manipulaci s provozními omezeními
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
anglicky
Autoři
URL
Klíčová slova
optimální řízení, robotika, vzdušná manipulace, bezpilotní letadla
Abstrakt
Fyzická interakce bezpilotních letounů (UAV) s jejich prostředím má potenciál
umožnit realizaci mnoha složitých misí v oblastech vědy i průmyslu. Tento článek
se zabývá spojeným prediktivním řízením (MPC) pro bezpilotní dron s připojeným
robotickým manipulátorem. V rámci schématu sledování trajektorie je použita
adaptivní zesilovací smyčka, která kompenzuje dynamiku manipulátoru a zvyšuje
přesnost úkolů spojených s uchopením ve vzduchu. Omezující podmínky zajišťují, že
náklad zůstává v zorném poli kamery. Provedené numerické simulace ukazují
účinnost spojeného MPC schématu při uchopení ve vzduchu a zvýšenou bezpečnost
díky zavedeným omezením.
Rok
2024
Strany
1–15
Časopis
ICAS Proceedings, roč. 9, č. 10, ISSN 2958-4647
Sborník
ICAS Proceedings
Konference
34th Congress of the International Council of the Aeronautical Sciences, Florence, IT
Vydavatel
International Council of the Aeronautical Sciences
Místo
Florence
EID Scopus
BibTeX
@inproceedings{BUT193785,
author="Jiří {Novák} and Peter {Chudý} and Jiří {Hanák}",
title="Model Predictive Control Driven Aerial Grasping with Soft Operational Constraints",
booktitle="ICAS Proceedings",
year="2024",
journal="ICAS Proceedings",
volume="9",
number="10",
pages="1--15",
publisher="International Council of the Aeronautical Sciences",
address="Florence",
issn="2958-4647",
url="https://www.icas.org/icas_archive/icas2024/data/preview/icas2024_0879.htm"
}