Detail práce

Řízení pohybu robota pomocí RaspberryPi a kamery

Diplomová práce Student: Brhel Miroslav Akademický rok: 2014/2015 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Motion Controlling of a Robotic Car by RaspberryPi and Camera
Jazyk práce
český
Abstrakt
Tato diplomová práce se zabývá řízením robotického auta pomocí Raspberry Pi a kamery.
Teoretická část práce popisuje jednotlivé kroky zpracování obrazu a také pravděpodob-
nostní plánování pro hledání cesty v prostředí. Zejména je rozebrán algoritmus RRT (rychle
rostoucí náhodný strom), jehož varianta s dvěma stromy je později realizována a použita
pro plánování trasy neholonomického robota v prostoru. Další část textu se věnuje návrhu
řešení, ve kterém je detailně popsáno připojení Raspberry Pi k robotickému autu. Společně
s kapitolou o implementaci se v práci nachází také vyhodnocení a testování. V závěru jsou
popsány možnosti vylepšení a rozšíření realizovaného sytému.
Klíčová slova

zpracování obrazu, počítačové vidění, robotické auto, neholonomický robot, pravděpodob-nostní plánování, RRT, Raspberry Pi, kamera

Ústav
Studijní program
Informační technologie, obor Inteligentní systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení D
Obhajoba
22. června 2015
Oponent
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D

Otázky u obhajoby
  1. V kapitole 4.2.2 píšete že pro napájení Raspberry Pi používáte 6x nabíjecích baterií AA s hodnotou 1.2V. Dale uvádíte že tento zdroj "usměrňujete" na požadovanou hodnotu 5V pomocí zařízení ZTW 3A 5-6V UBEC. Na obrázku 4.4 rovněž uvádíte, že se jedná o usměrňovací zařízení UBEC. Vysvětlete prosím, jak takové "usměrnění" stejnosměrného napětí z tužkových baterií probíhá pomocí zařízení UBEC.
  2. Jak je definován krok (čas) řízení robotického vozítka pro jednotlivé příkazy uveden v kapitole 5.2.5 a jakým způsobem jste tento krok definoval aby jste zajistil že je pohyb vozítka maximálně přesný?
Komise
Vojnar Tomáš, prof. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Češka Milan, prof. RNDr., CSc. (UITS FIT VUT), člen
Matoušek Radomil, doc. Ing., Ph.D. (ÚAI FSI VUT), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Peringer Petr, Dr. Ing. (UITS FIT VUT), člen
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Citace
BRHEL, Miroslav. Řízení pohybu robota pomocí RaspberryPi a kamery. Brno, 2015. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2015-06-22. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/16171/
BibTeX
@mastersthesis{FITMT16171,
    author = "Miroslav Brhel",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "\v{R}\'{i}zen\'{i} pohybu robota pomoc\'{i} RaspberryPi a kamery",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2015,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/16171/"
}
Nahoru