Detail práce

Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2

Bakalářská práce Student: Bambušek Daniel Akademický rok: 2015/2016 Vedoucí: Kapinus Michal, Ing.
Název anglicky
Doors and Door Handle Localization for PR2
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cílem této práce je navrhnout a vytvořit modul pro robotickou platformu PR2, který bude schopen autonomně lokalizovat dveře a kliku a informace o jejich poloze a vlastnostech poskytnout jinému programu, který zajistí jejich otevření. Práce popisuje použité metody detekce, návrh a implementaci zmíněného modulu a na závěr rozebírá experimenty s tímto modulem. Funkčnost metody byla ověřena pomocí testování v prostředí simulátoru.

Klíčová slova

Robot, PR2, ROS, Detekce, Detekce dveří, Detekce kliky, PCL, Point Cloud, Kinect

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení D
Obhajoba
16. června 2016
Oponent
Materna Zdeněk, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm uspokojivě (D).

Otázky u obhajoby
  1. Jaké výhody a nevýhody by mělo použití laserového skeneru? Proč jste jej nevyužil?
  2. Je použitá metoda detekce nebo Vaše implementace závislá na vzájemné poloze robota a dveří? Pokud ano, jak by bylo možné tuto závislost minimalizovat?
  3. Proč je nutné aplikaci po neúspěšné detekci restartovat?
Komise
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Drahanský Martin, prof. Ing., Dipl.-Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D. MBA (UPGM FIT VUT), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Strnadel Josef, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Citace
BAMBUŠEK, Daniel. Modul pro lokalizaci dveří a kliky pro PR2. Brno, 2016. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2016-06-16. Vedoucí práce Kapinus Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18349/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT18349,
    author = "Daniel Bambu\v{s}ek",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Modul pro lokalizaci dve\v{r}\'{i} a kliky pro PR2",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2016,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18349/"
}

Závěrečné práce

Nahoru