Detail práce

Řízení formace vozidel

Bakalářská práce Student: Revický Peter Akademický rok: 2015/2016 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Controlling of Vehicles Formation
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cieľom tejto práce je vytvoriť systém na riadenie kolesových vozidiel s pohybovými obmedzeniami. V práci sa rieši riadenie formácie a jej dynamické prispôsobovanie v závislosti od prekážok v okolí a zároveň aj riadenie vozidiel. Algoritmy riadiace vozidlo sú založené na báze potenciálových polí. Systém je implementovaný v 2D prostredí v hernom engine Unity. V závere je systém otestovaný na rôznych scenároch ako prechod formácie úzkym miestom, prekážka čiastočne blokujúca formáciu, scenár s dynamickou prekážkou apod.

Klíčová slova

riadenie formácie vozidiel, potenciálové polia, unity, unity3d, vyhýbanie sa prekážkam, dynamická formácia, adaptívna formácia, koordinovaný pohyb, neholonomické obmedzenia

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení C
Obhajoba
15. června 2016
Oponent
Kapinus Michal, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C.

Otázky u obhajoby
  • Neměla by být složitost vkládání prvku a výběru nejlepšího prvku u list.sort() v tabulce 4.1 prohozená? 
  • Proč podle tabulky 6.1. má model vozidla rozvor kol jen 60cm když jeho délka je 2 metry?
Komise
Kolář Dušan, doc. Dr. Ing. (UIFS FIT VUT), předseda
Burget Radek, doc. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Szőke Igor, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Vašíček Zdeněk, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Citace
REVICKÝ, Peter. Řízení formace vozidel. Brno, 2016. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2016-06-15. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18933/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT18933,
    author = "Peter Revick\'{y}",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "\v{R}\'{i}zen\'{i} formace vozidel",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2016,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18933/"
}

Závěrečné práce

Nahoru