Detail práce
Detekce pohyblivých objektů v prostředí mobilního robota
Táto práca rieši problém detekcie pohybujúcich sa objektov v okolí robota. Prostredie je reprezentované dvojrozmernou okupačnou mriežkou, ktorá obsahuje aktuálne viditeľné prostredie, bez filtrovania v čase. Ako samotný detektor pohybu slúži časticový filter založený na systéme v článku Grid-based Mapping and Tracking in Dynamic Environments using a Uniform Evidential Environment Representation, ktorý uviedol Tanzmeister a kolektív. Implementácia s využitím Robotického operačného systému poskytuje možnosť pre znovupoužitie modulov, z ktorých riešenie pozostáva. Ako zdroj LiDARových dát pre experimenty bola zvolená databáza KITTI Visual Odometry, ktorá obsahuje aj pózy vozidla. Mračná bodov boli predspracované vynechaním bodov ležiacich na zemi metódou Loopy Belief Propagation. Vytvorený detektor dokáže na sekvenciách databázy rozlišovať pohybujúce sa vozidlá. Pri testoch na simulovanom prostredí sa ukázali nedostatky detekcie v prípade pohybu veľkých súvislých objektov.
robotika, mračno bodov, okupačná mriežka, detekcia pohybu, časticový filter, ROS
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Dr. Bidlo vznesl dotaz na využití Pythonu při implementaci práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.
- Jakým způsobem se běžně vyhodnocuje kvalita detektoru?
- Uveďte stručně ještě nějaký jiný přístup k detekci pohybujících se objektů v prostředí mobilního robota.
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Češka Milan, prof. RNDr., CSc. (UITS FIT VUT), člen
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Vranić Valentino, doc. Ing., Ph.D. (FIIT STU), člen
@mastersthesis{FITMT19137,
author = "Viktor Dorotovi\v{c}",
type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
title = "Detekce pohybliv\'{y}ch objekt\r{u} v prost\v{r}ed\'{i} mobiln\'{i}ho robota",
school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
year = 2017,
location = "Brno, CZ",
language = "czech",
url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19137/"
}