Detail práce

Interakční metody pro pokročilé ovládání robotického ramene

Bakalářská práce Student: Vida Juraj Akademický rok: 2016/2017 Vedoucí: Materna Zdeněk, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Interaction Methods for Advanced Control of a Robotic Arm
Jazyk práce
český
Abstrakt

Táto bakalárska práca sa zaoberá rozšírením funkcionality systému ARTable, ktorý je postavený na princípoch zjednodušeného programovania robotov. Tieto princípy majú za cieľ uľahčiť interakciu človeka s robotom. Pridáva novú inštrukciu, ktorá umožňuje naučiť robota ukladať objekty rovnakého typu, napríklad do krabice. Podporu novej inštrukcie tvoria dve časti (i) rozšírenie grafického užívateľského rozhrania a (ii) rozšírenie samotnej funkcionality robota. Rozšírenia sú implementované v jazyku Python s využitím framework-u Qt, robotieho operačného systému (ROS) a framework-u MoveIt!. Rozšírenie je plne funkčné, za predpokladu obmedzenia generovania úchopov len na y-ovej osi.

Klíčová slova

Zjednodušené programovanie robotov, ARTable, PR2, MoveIt!, GUI, Qt, manipulácia s objektom, ukladanie objektov, grid, interakcia človek-robot

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení B
Obhajoba
12. června 2017
Oponent
Kapinus Michal, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.

Komise
Černocký Jan, prof. Dr. Ing. (UPGM FIT VUT), předseda
Bartík Vladimír, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Drahanský Martin, prof. Ing., Dipl.-Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Jaroš Jiří, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Krupková Vlasta, RNDr., CSc. (UMAT FEKT VUT), člen
Citace
VIDA, Juraj. Interakční metody pro pokročilé ovládání robotického ramene. Brno, 2017. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2017-06-12. Vedoucí práce Materna Zdeněk. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19213/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT19213,
    author = "Juraj Vida",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Interak\v{c}n\'{i} metody pro pokro\v{c}il\'{e} ovl\'{a}d\'{a}n\'{i} robotick\'{e}ho ramene",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2017,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19213/"
}

Závěrečné práce

Nahoru