Fakulta informačních technologií VUT v Brně

Detail publikace

Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR

VEĽAS Martin, ŠPANĚL Michal, MATERNA Zdeněk a HEROUT Adam. Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR. In: WSCG 2014 Communication Papers Proceedings. Plzeň: Union Agency, 2014, s. 135-144. ISBN 978-80-86943-71-8. ISSN 1213-6972. Dostupné z: http://wscg.zcu.cz/DL/wscg_DL.htm
Název česky
Automatická kalibrace RGB kamery a LiDARu Velodyne
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt
Kalibrace senzoru LiDAR a RGB kamery je užitečná v mnohých aplikačních doménách od podpory při klasifikaci obrazu po lokalizaci v prostředí. Tato práce prezentuje systém odhadu vzájemné pozice a orientace uvedených senzorů s využitím postupného zjemňování. Metody uvedené v publikacích v minulosti vyžadují, aby byl šachovnicový marker pozorovaný v scéně z více uhlů pohledu, nebo jsou limitovány na malé změny v pozici mezi senzory. Náš přístup prezentuje nový 3D marker pro hrubý odhad kalibrace, který je spolehlivě detekovatelný v obraze z kamery a také ve výstupe LiDARu. Dále umožňuje odhad kalibračních parametrů z jediného páru výstupů z kamery a LiDARu. Následující krok zpřesní odhadnutou kalibraci pomocí prohledávaní malého podprostoru kalibračních parametrů. Tato práce také prezentuje inovativní přístup k hodnocení kalibračních metod pomocí měření projekční chyby.  
Rok
2014
Strany
135-144
Časopis
Journal of WSCG, roč. 2014, č. 22, ISSN 1213-6972
Sborník
WSCG 2014 Communication Papers Proceedings
Konference
21st International Conference on Computer Graphics, Visualization and Computer Vision 2013, Plzeň, CZ
ISBN
978-80-86943-71-8
Vydavatel
Union Agency
Místo
Plzeň, CZ
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB10578,
   author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Zden\v{e}k Materna and Adam Herout",
   title = "Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR",
   pages = "135--144",
   booktitle = "WSCG 2014 Communication Papers Proceedings",
   journal = "Journal of WSCG",
   volume = 2014,
   number = 22,
   year = 2014,
   location = "Plze\v{n}, CZ",
   publisher = "Union Agency",
   ISBN = "978-80-86943-71-8",
   ISSN = "1213-6972",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10578"
}
Soubory
Nahoru