Detail publikace
Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Materna Zdeněk, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Kalibrace senzoru LiDAR a RGB kamery je užitečná v mnohých aplikačních doménách od podpory při klasifikaci obrazu po lokalizaci v prostředí. Tato práce prezentuje systém odhadu vzájemné pozice a orientace uvedených senzorů s využitím postupného zjemňování. Metody uvedené v publikacích v minulosti vyžadují, aby byl šachovnicový marker pozorovaný v scéně z více uhlů pohledu, nebo jsou limitovány na malé změny v pozici mezi senzory. Náš přístup prezentuje nový 3D marker pro hrubý odhad kalibrace, který je spolehlivě detekovatelný v obraze z kamery a také ve výstupe LiDARu. Dále umožňuje odhad kalibračních parametrů z jediného páru výstupů z kamery a LiDARu. Následující krok zpřesní odhadnutou kalibraci pomocí prohledávaní malého podprostoru kalibračních parametrů. Tato práce také prezentuje inovativní přístup k hodnocení kalibračních metod pomocí měření projekční chyby.
@INPROCEEDINGS{FITPUB10578, author = "Martin Ve\'{l}as and Michal \v{S}pan\v{e}l and Zden\v{e}k Materna and Adam Herout", title = "Calibration of RGB Camera With Velodyne LiDAR", pages = "135--144", booktitle = "WSCG 2014 Communication Papers Proceedings", journal = "Journal of WSCG", volume = 2014, number = 22, year = 2014, location = "Plze\v{n}, CZ", publisher = "Union Agency", ISBN = "978-80-86943-71-8", ISSN = "1213-6972", language = "english", url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10578" }