Detail publikace

Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors

PLASCENCIA Alfredo C. a KARSTOFT Henrik. Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors. Journal of Information Technology & Software Engineering, roč. 4, č. 1, 2014, s. 1-7. ISSN 2165-7866. Dostupné z: http://www.omicsgroup.org/journals/map-building-based-on-a-xtion-pro-live-rgbd-and-a-laser-sensors-2165-7866.1000126.pdf
Název česky
Tvorba map založená na Xtion Pro Live RGBD a laserových senzorech
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
Plascencia Alfredo C., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Karstoft Henrik (AUD)
URL
Klíčová slova

budování mapy; fúze senzorických dat; laserový senzor; RGBD data; Bayesovské metody

Abstrakt

Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.

Anotace

Hlavním přínosem práce je prezentace použitelnosti nových RGBD senzorů (např. Xtion Pro Live) v obalsti fúze dat a tvorby map s využitím používaných Bayesovkých metod. Postup využívá kombinaci měření z RGBD dat z Xtion Pro Live senzoru a měření vzdálenosti senzorem Hokuyo, která jsou interpretována pravděpodobnostním heuristickým modelem, který mapuje měřené hodnoty do mapy obsazenosti. Mapa obsazenosti reprezentuje pravděpodobnost obsazenosti konkrétních buněk v mapě. K aktualizaci informací v mapě se používá Bayesovský pravděpodobnostní přístup. Prezentovaný způsob fúze dat výrazně zlepšuje kvalitu mapy obsazenosti ve srovnání s využitím měřených dat zvlášť. Mahalanobisova vzdálenost je využita k prezentaci zlepšení stability a přesnosti výsledné mapy obsazenosti. Navržený postup je demonstrován na situaci tvorby mapy ve vnitřním prostředí.

Rok
2014
Strany
1-7
Časopis
Journal of Information Technology & Software Engineering, roč. 4, č. 1, ISSN 2165-7866
Vydavatel
OMICS Online Publishing Pvt Ltd.
DOI
10.4172/2165-7866.1000126
BibTeX 
@ARTICLE{FITPUB11158,
   author = "C. Alfredo Plascencia and Henrik Karstoft",
   title = "Map Building Based on a Xtion Pro Live RGBD and a Laser Sensors",
   pages = "1--7",
   journal = "Journal of Information Technology \& Software Engineering",
   volume = 4,
   number = 1,
   year = 2014,
   ISSN = "2165-7866",
   doi = "10.4172/2165-7866.1000126",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/11158"
}
Nahoru