Fakulta informačních technologií VUT v Brně

Detail publikace

Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation

ISTENIČ Klemen, ILA Viorela S., POLOK Lukáš, GRACIAS Nuno a GARCÍA Rafael. Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation. In: Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen. Aberdeen: Institute of Electrical and Electronics Engineers, 2017, s. 1-9. ISBN 978-1-880653-88-3.
Název česky
3D rekonstrukce za času mise s odhadem kvality
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
Istenič Klemen (UDG)
Ila Viorela S., Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Polok Lukáš, Ing. (UPGM FIT VUT)
Gracias Nuno (UDG)
García Rafael (UDG)
Abstrakt
Přesné a detailní 3D modely prostředí pod vodou se stávají více a více populární v moderních námořních průzkumech, zejména protože předávají velké množství informací jež může být snadno interpretováno. Techniky jako bundle adjustment (BA) a structure from motion (SfM), které společné estimují řídké 3D body ve scéně a pózy kamer, jsou populární v podmořských mapovacích aplikacích. Avšak, pro měření velkých oblastí jsou tyto metody výpočetné náročné a nejsou míněné k použití v reálném čase. Tento článek navrhuje SfM proces založený na řešení BA inkrementálně a efektivně. Navíc, náš systém poskytuje nejen průměrné řečení optimalizace (trajektorii kamery a pozici zachycené struktury) ale také poskytuje odhad nepřesnosti estimace. Popisovaný systém tyto informace dokáže navíc poskytnout v čase mise zatímco je robot stále ve vodě nebo velmi krátce potom. Taková rychlá dostupnost je velmi důležitá pro plánování operací protože dovolují posoudit kvalitu dat a případně přeplánovat další průběh mise pokud je to třeba.
Rok
2017
Strany
1-9
Sborník
Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen
Konference
MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen, Aberdeen, GB
ISBN
978-1-880653-88-3
Vydavatel
Institute of Electrical and Electronics Engineers
Místo
Aberdeen, GB
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB11437,
   author = "Klemen Isteni\v{c} and S. Viorela Ila and Luk\'{a}\v{s} Polok and Nuno Gracias and Rafael Garc\'{i}a",
   title = "Mission-time 3D Reconstruction with Quality Estimation",
   pages = "1--9",
   booktitle = "Proceedings of MTS/IEEE Oceans '17 Aberdeen",
   year = 2017,
   location = "Aberdeen, GB",
   publisher = "Institute of Electrical and Electronics Engineers",
   ISBN = "978-1-880653-88-3",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/11437"
}
Soubory
Nahoru