Detail publikace

Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot

ŽÁK Marek, ROZMAN Jaroslav a ZBOŘIL František V.. Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot. Open Computer Science, roč. 11, č. 1, 2021, s. 80-89. ISSN 2299-1093.
Název česky
Návrh a řízení šestinohého všesměrového robota se 7 stupni volnosti
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
Klíčová slova

šestinohý robot, řízení šestinohého robota, adaptace na terén, pohybový kontrolér šestinohého robota, šestinohý robot se 7 stupni volnosti

Abstrakt

Kráčiví roboti mají velký potenciál cestovat po různých typech terénu. Díky mnoha stupňům volnosti mohou procházet obtížnými terény, úzkými prostory nebo překonávat různé překážky a mohou se pohybovat i po ztrátě nohy. Jejich nevýhodou je ovšem rychlost pohybu. Tento článek se zabývá návrhem a konstrukcí všesměrového šestinohého robota se sedmi stupni volnosti, který je vybaven všesměrovými koly (jsou použity dva stupně volnosti, jeden pro natáčení kola a jeden pro samotné kolo), která zvyšují rychlost pohybu robota na rovném terénu a horizontální stehenní kloub, díky kterému se robot efektivněji pohybuje v nakloněných terénech. Tato jedinečná kombinace všesměrového podvozku a horizontálního stehenního kloubu činí robota nejen mnohem rychlejším, ale také robustnějším v náročných terénních podmínkách a umožňuje robotovi jízdu na kolech v nakloněných terénech až do 40 stupňů a zůstat staticky stabilní ve svazích až do 50 stupňů. Robot je řízen adaptivním terénním kontrolérem, který upravuje rychlost pohybu a pohybový algoritmus robota podle terénních podmínek.

Rok
2021
Strany
80-89
Časopis
Open Computer Science, roč. 11, č. 1, ISSN 2299-1093
Vydavatel
Walter de Gruyter
DOI
UT WoS
000608693100001
EID Scopus
BibTeX
@ARTICLE{FITPUB12187,
   author = "Marek \v{Z}\'{a}k and Jaroslav Rozman and V. Franti\v{s}ek Zbo\v{r}il",
   title = "Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot",
   pages = "80--89",
   journal = "Open Computer Science",
   volume = 11,
   number = 1,
   year = 2021,
   ISSN = "2299-1093",
   doi = "10.1515/comp-2020-0189",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/12187"
}
Nahoru