Detail publikace

Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot

ŽÁK Marek, ROZMAN Jaroslav a ZBOŘIL František V.. Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot. Open Computer Science, roč. 11, č. 1, 2021, s. 80-89. ISSN 2299-1093.
Název česky
Návrh a řízení šestinohého všesměrového robota se 7 stupni volnosti
Typ
článek v časopise
Jazyk
angličtina
Autoři
Žák Marek, Ing. (UITS FIT VUT)
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT)
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT)
Klíčová slova

šestinohý robot, řízení šestinohého robota, adaptace na terén, pohybový kontrolér šestinohého robota, šestinohý robot se 7 stupni volnosti

Abstrakt

Kráčiví roboti mají velký potenciál cestovat po různých typech terénu. Díky mnoha stupňům volnosti mohou procházet obtížnými terény, úzkými prostory nebo překonávat různé překážky a mohou se pohybovat i po ztrátě nohy. Jejich nevýhodou je ovšem rychlost pohybu. Tento článek se zabývá návrhem a konstrukcí všesměrového šestinohého robota se sedmi stupni volnosti, který je vybaven všesměrovými koly (jsou použity dva stupně volnosti, jeden pro natáčení kola a jeden pro samotné kolo), která zvyšují rychlost pohybu robota na rovném terénu a horizontální stehenní kloub, díky kterému se robot efektivněji pohybuje v nakloněných terénech. Tato jedinečná kombinace všesměrového podvozku a horizontálního stehenního kloubu činí robota nejen mnohem rychlejším, ale také robustnějším v náročných terénních podmínkách a umožňuje robotovi jízdu na kolech v nakloněných terénech až do 40 stupňů a zůstat staticky stabilní ve svazích až do 50 stupňů. Robot je řízen adaptivním terénním kontrolérem, který upravuje rychlost pohybu a pohybový algoritmus robota podle terénních podmínek.

Rok
2021
Strany
80-89
Časopis
Open Computer Science, roč. 11, č. 1, ISSN 2299-1093
Vydavatel
Walter de Gruyter
DOI
10.1515/comp-2020-0189
UT WoS
000608693100001
EID Scopus
2-s2.0-85099139318
BibTeX 
@ARTICLE{FITPUB12187,
   author = "Marek \v{Z}\'{a}k and Jaroslav Rozman and V. Franti\v{s}ek Zbo\v{r}il",
   title = "Design and Control of 7-DOF Omni-directional Hexapod Robot",
   pages = "80--89",
   journal = "Open Computer Science",
   volume = 11,
   number = 1,
   year = 2021,
   ISSN = "2299-1093",
   doi = "10.1515/comp-2020-0189",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/12187"
}
Nahoru