Software pro RT simulaci Modelica modelů v systému CompactRIO

Vytvořený software umožňuje začlenit model vytvořený v jazyce Modelica do systému CompactRIO od firmy National Instruments. Začleněný model (pomalejší mechanické části) běží v procesoru a může být propojen s modely různých druhů motorů (rychlejší elektrické části), které jsou implementované uvnitř programovatelného pole FPGA. Tento koncept umožňuje simulaci elektro-mechanických systému v reálném čase. S využitím dříve vytvořené knihovny pro připojení vstupů a výstupů (inverzní puslně šířková modulace, analogové výstupy, inverzní snímače polohy) a s využitím I/O modulů CompactRIO vytváří konfigurovatelný HIL model použitelný pro testování řídicích algoritmů. Software pro automatickou implementaci modelu v jazyce Modelica pracuje z části s dávkovými skripty pro integraci instance modelu z jazyka Modelica do grafického prostředí LabVIEW a z části jej tvoří software pro zpracování *.xml souboru.

Developed software enables to incorporate the model described in Modelica language into CompactRIO system from National Instruments company. Incorporated model of a mechanical system with slower dynamics is executed in Realtime Module. It can be connected with different motor models having faster dynamics and running in FPGA Module. This concept enables to simulate electro-mechanical systems in real-time. With the help of previously developed library for the connection of inputs and outputs (inverse pulse width modulation, analog outputs, inverse position detection sensor) and with the help of input output CompactRIO modules forms highly configurable HIL system for motor control algorithms testing. The software for automated implementation of the models in Modelica language is composed from batch files for the integration of the instance of Modelica model in the LabVIEW environment and from the software for analysis and parsing of *.xml file.