Detail výsledku
Navigace autonomního venkovního mobilního robota
Cílem této práce je navrhnout koncept pro navigaci autonomního mobilního robota v parkovém prostředí. Konkrétně se jedná o metody lokalizace a detekce cesty s využitím dostupného senzorického systému, vhodnou vnitřní reprezentaci okolí robota a matematický model pro fúzi senzorických měření, a to s ohledem na budoucí plánovací a řídící algoritmy.
This paper deals with the topic of design of a navigation system for an autonomous mobile robot in a park-like environment. Precisely, designing methods for road detection using available sensoric system, designing a mathematical model for fusion of these data, and suggesting a representation of an environment suitable for planning and local navigation.
klasifikace terénu, detekce cesty z obrazu, detekce cesty pomocí laserového dálkoměru, řídící architektura robota, metody lokalizace, Kalmanova filtrace, Unscented Kalman filtr, mřížka obsazenosti, fúze senzorických měření
terrain classification, road detection, autonomous navigation, real-time robot control, sensor fusion, grid-based fusion, Unscented Kalman filter, localization
@inproceedings{BUT34846,
author="David {Herman}",
title="Navigace autonomního venkovního mobilního robota",
booktitle="Proceedings of the 16th Conference and Competition STUDENT EEICT 2010",
year="2010",
series="Volume 3",
pages="109--111",
publisher="Fakulta informačních technologií VUT v Brně",
address="Brno",
isbn="978-80-214-4078-4"
}