Detail předmětu

Robotika a manipulátory

BPC-RBM FEKT BPC-RBM Ak. rok 2024/2025 zimní semestr 4 kredity

Aktuální akademický rok

Předmět je koncipován jako obecný úvodní přehledový kurz, věnovaný základním principům, postupům a problémům v každé z dílčích oblastí současné robotiky. V rámci tohoto "úvodu do robotiky" si řekneme jaké jsou jednotlivé základní kameny, na kterých robotika stojí, popíšeme si jejich vlastnosti, úskalí, a řekneme si nejčastější řešení a postupy v rámci každého z nich. Snahou tohoto předmětu je pokrýt obecnými základy celou oblast robotiky. V laboratorních cvičeních si pak některé základní kameny osaháte prakticky. Na tento přehledový kurz dále navazuje prakticky orientovaný předmět BPC-PRP v následujícím letním semestru, který vám umožní jednotlivé základní kameny z tohoto předmětu propojit dohromady do pevných základů, na kterých pak můžete dále stavět v magisterském studiu (MPC-RBT, MPC-MAP). 

 

Garant předmětu

Chromý Adam, Ing., Ph.D. (UAMT)

Jazyk výuky

česky

Zakončení

zápočet+zkouška

Rozsah

  • 26 hod. přednášky
  • 8 hod. laboratoře

Zajišťuje ústav

Ústav automatizace a měřicí techniky (UAMT)

Přednášející

Cihlář Miloš, Ing. (UAMT)
Horeličan Tomáš, Ing. (RG-3-02)
Chromý Adam, Ing., Ph.D. (UAMT)
Svědiroh Stanislav, Ing. (RG-3-02)

Cvičící

Chromý Adam, Ing., Ph.D. (UAMT)
Lázna Tomáš, Ing., Ph.D. (RG-3-02)
Svědiroh Stanislav, Ing. (RG-3-02)

Cíle předmětu

Cílem předmětu je vybavit posluchače základními obecnými znalostmi v každé z dílčích oblastí robotiky, a to jak průmyslové, tak i mobilní. V rámci předmětu budou posluchači seznámeni se základními konstrukčními prvky stacionárních i mobilních robotů, manipulátory, vnitřními a vnějšími čidly robotů, pohony, řídicími systémy, výpočetními jednotkami, způsoby programování a využitím robotů v praxi. Úspěšný absolvent předmětu by měl být vybaven dostatkem znalostí pro naprogramování trajektorie robotického manipulátoru či sestavení mobilního robotu schopného jízdy. 

Požadované prerekvizitní znalosti a dovednosti

Základní znalosti z předcházejících kurzů věnovaných maticovému počtu, programování mikrokontrolérů, kumunikačním sběrnicím, měření veličin a snímačům.

Literatura referenční

  • ŠOLC, F. a ŽALUD L.. Základy Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2002.
  • JELÍNEK, A. a CHROMÝ, A. Vybrané partie z Robotiky: elektronická skripta. Brno, 2015.
  • Slajdy a další materiály z přednášek

Osnova přednášek

P1: Úvod do robotiky
P2: Souřadnicové systémy a transformace I
P3: Souřadnicové systémy a transformace II
P4: Robotické manipulátory I
P5: Robotické manipulátory II
P6: Základní problémy mobilní robotiky, Pohony v mobilní robotice
P7: Kinematika mobilních robotů
P8: Proprioceptivní senzory v mobilní robotice
P9: Exteroceptivní senzory v mobilní robotice
P10: Komunikace a výpočetní jednotky v robotice
P11: Softwarové frameworky v robotice
P12: Algoritmy v mobilní robotice

Osnova laboratorních cvičení

Cv1: Souřadnicové systémy a transformace
Cv2: Programování robotických manipulátorů
Cv3: Komunikace mezi senzory a výpočetními jednotkami
Cv4: Komunikace mezi senzory a výpočetními jednotkami

Průběžná kontrola studia

Struktura bodového hodnocení (celkem 100b.):

  • až 40b. - hodnocení laboratorních cvičení (4x10b)
  • až 60b. - písemná zkouška

Pro získání zápočtu a připuštění ke zkoušce je nutné splnit:

  • Účast na všech laboratorních cvičeních (žádná neomluvená absence)
  • Minimálně 5b. z každého jednotlivého laboratorního cvičení

Pro uznání zkoušky je nutné:

  • mít zápočet
  • mít minimálně 25b. z písemné zkoušky (z max. 60b.)

Zařazení předmětu ve studijních plánech

  • Program BIT, 2. ročník, volitelný
Nahoru