Detail práce
Scalable Multisensor 3D Reconstruction Framework
Realistické 3D modely prostředí jsou užitečné v mnoha oborech, od inspekce přírodních struktur nebo budov, navigace robotů a tvorby map až po filmový průmysl při zaměřování scény nebo pro integraci speciálních efektů. Je běžné při snímání takové scény použít různých typů senzorů, jako například monokulární, stereoskopické nebo sférické kamery nebo 360° laserové skenery, pro dosažení velkého pokrytí scény. Výhoda laserových skenerů a sférických kamer spočívá právě v zachycení celého okolí jako jeden celistvý snímek. Použitím konvenčních monokulárních kamer lze naproti tomu snadno pokrýt zastíněné části scény nebo zachytit detaily.
Proces 3D rekonstrukce sestává ze tří kroků: snímání, zpracování dat a registrace a zpřesnění rekonstrukce. Přínos této disertační práce je podrobná analýza metod registrace obrazu ze sférických a planárních kamer a implementace unifikovaného systému sensorů a měření pro 3D rekonstrukci, jež umožňuje rekonstrukci ze všech dostupných dat.
Hlavní výhodou navržené unifikované reprezentace je, že umožňuje společně optimalizovat všechny pózy sensorů a bodů scény aplikací nelineárních optimalizačních metod. Tím dosahuje lepší přesnosti rekonstrukce aniž by se výrazně zvýšily výpočetní nároky.
3D rekonstrukce; více senzrů; optimizace grafu; 3D struktura z pohybu kamery
@phdthesis{FITPT302,
author = "Marek \v{S}olony",
type = "Diserta\v{c}n\'{i} pr\'{a}ce",
title = "Scalable Multisensor 3D Reconstruction Framework",
school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
year = 2017,
location = "Brno, CZ",
language = "english",
url = "https://www.fit.vut.cz/study/phd-thesis/302/"
}