Detail práce
An Autonomous Driver of a TORCS Racing Car
Tato práce popisuje simulátor TORCS a optimalizační algoritmy, jenž jsou využívány při tvorbě autonomních řidičů pro tento simulátor. Hlavním cílem je navržení nového autonomního řidiče, který se bude schopen s použitím přírodou inspirovaných optimalizačních technik vyrovnat již dříve navrženým řešením. Chování implementovaného řešení lze rozdělit do dvou hlavních částí, které jsou využívány v různých rozdílných etapách závodu. Zahřívací kolo je využito pro vytvoření modelu trati, ze kterého je posléze získána optimální trajektorie pomocí genetického algoritmu. Této trajektorie je potom využíváno v samotné kvalifikaci či závodě pro zajetí co nejrychlejšího kola. Z důvodu složitosti problému optimalizace celé trajektorie je nutno tuto trajektorii rozdělit na menší úseky nazývané segmenty, přičemž každý z nich je potom optimalizován odděleně. Jednotlivé optimalizované segmenty jsou následně spojeny dohromady, aby opět utvořily trajektorii pro celou trať. Protože některé přechody mezi segmenty mohou být nesouvislé, je zde znovu aplikován genetický algoritmus pro jejich vyhlazení. Během závodu je tato trajektorie následována, přičemž se z ní odvíjí i maximální možná rychlost v daném úseku. V práci jsme ukázali, že vzorkování trati s následnou optimalizací pomocí genetického algoritmu trvá pouze zlomek času vyhrazeného pro zahřívací kolo. Nejen díky tomuto se řešení jeví jako vhodné pro závody autonomních řidičů a může být dále rozšířeno.
TORCS, závody automobilů, autonomní řidič, přírodou inspirované optimalizační algoritmy, genetický algoritmus
Hrubý Martin, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Janoušek Jan, doc. Ing., Ph.D. (FIT ČVUT), člen
Rychlý Marek, RNDr., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
@mastersthesis{FITMT11855, author = "Luk\'{a}\v{s} B\v{e}hal", type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce", title = "An Autonomous Driver of a TORCS Racing Car", school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}", year = 2012, location = "Brno, CZ", language = "english", url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/11855/" }