Detail práce

Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota

Diplomová práce Student: Beran Jan Akademický rok: 2021/2022 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Docking Station for Automatic Charging of Batteries of Robot
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cílem této práce je vytvořit funkční systém dokování a nabíjení pro robota Trilobot, který je v rámci této práce vylepšen a upraven pro použití v případných dalších projektech. V teoretické části jsou probrány způsoby plánování cesty, typy akumulátorů a způsoby jejich nabíjení, typy dokovacích stanic a samotného způsobu nabíjení. Také je uveden návrh renovace robota, který je poté realizován, spolu s dokovací stanicí. Renovovaný robot má k dispozici funkční ovládací software ve frameworku ROS, který mu umožňuje plnit nejen úkol autonomního dobíjení baterií. V práci je také proveden test celého systému a zhodnoceny výsledky.

Klíčová slova

Trilobot, robot, autonomní, nabíjení, dokovací stanice, navigace, plánování cesty, ROS, robot operating system, Raspberry Pi, Arduino.

Ústav
Studijní program
Informační technologie a umělá inteligence, specializace Inteligentní zařízení
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
21. června 2022
Oponent
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby
  1. Navrhněte a zdůvodněte vhodné rozložení zátěže v případě, že by na palubě robota bylo více než jedno Raspberry Pi.
  2. K události charge_needed dochází, když je detekováno vybití baterie. Smysluplnější by bylo nabíjet dřív, než dojde k vybití, ideálně ve chvílích, kdy má robot "volno" (neplní žádnou úlohu). Jak byste v této souvislosti řešil integraci vašeho řidicího softwaru s jinou robotickou aplikací?
  3. Používá Ubuntu Mate RT patch v jádře? Dalo by se RPi s ROSem použít přímo pro přístup k motorům a enkodérům přes GPIO?
Komise
Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Burgetová Ivana, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Lengál Ondřej, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Matoušek Radomil, doc. Ing., Ph.D. (ÚAI FSI VUT), člen
Vašíček Zdeněk, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Citace
BERAN, Jan. Dokovací stanice pro automatické nabíjení baterií robota. Brno, 2022. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2022-06-21. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14491/
BibTeX
@mastersthesis{FITMT14491,
    author = "Jan Beran",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Dokovac\'{i} stanice pro automatick\'{e} nab\'{i}jen\'{i} bateri\'{i} robota",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2022,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/14491/"
}
Nahoru