Detail práce

Lokalizace robota v bytě s využitím jedné kamery

Bakalářská práce Student: Konderla Tomasz Akademický rok: 2015/2016 Vedoucí: Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D.
Název anglicky
Mobile Robot Localization in an Appartment Using Mono-Camera
Jazyk práce
český
Abstrakt

Táto práce se zabývá lokalizací robota pomocí analýzy obrazu z kamery umístěné na robotovi. Také se budu zabývat tvorbou 3D modelu prostředí, který je tvořen z datové sady fotografii pořízené kamerou. 3D model budu tvořit pomocí metody SFM. Lokalizovat kameru budu pomocí předem známého 3D modelu. V práci  popíšu teorii  zpracování obrazových dat potřebnou pro tento projekt. Nakonec zhodnotím výsledky úspěšnosti lokalizace.

Klíčová slova

Lokalizace kamery, klíčové body, model prostředí, SURF metoda, RANSAC

Ústav
Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení D
Obhajoba
16. června 2016
Oponent
Veľas Martin, Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm uspokojivě (D).

Otázky u obhajoby
  1. Akým spôsobom ste vyhodnocovali úspešnosť lokalizácie, ktorá je popísaná v kapitole 4.5?
  2. Aké závery je možné vyvodiť z tabuľky v podkapitole "Kvalita lokalizace"?
  3. Hľadali ste dostupné dátové sady, ktoré by obsahovali informácie o polohe a orientácii kamery? Čo ste zistili a ako by bolo možné takéto informácie získať pri tvorbe vlastnej anotovanej sady?
  4. V akej praktickej aplikácii by mohli byť využiteľné výsledky vašej práce? Aké problémy by bolo ďalej potrebné vyriešiť pred reálnym nasadením?
Komise
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Drahanský Martin, prof. Ing., Dipl.-Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D. MBA (UPGM FIT VUT), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Strnadel Josef, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Citace
KONDERLA, Tomasz. Lokalizace robota v bytě s využitím jedné kamery. Brno, 2016. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2016-06-16. Vedoucí práce Beran Vítězslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18163/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT18163,
    author = "Tomasz Konderla",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Lokalizace robota v byt\v{e} s vyu\v{z}it\'{i}m jedn\'{e} kamery",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2016,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/18163/"
}

Závěrečné práce

Nahoru