Detail práce

Určování polohy robota na základě měření ze senzorů

Bakalářská práce Student: Čakloš Ondrej Akademický rok: 2016/2017 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Robot Positioning Based on Sensor Measurements
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cieľom tejto práce je vytvoriť program, ktorý bude prijímať merania zo senzorov robota a previesť ich fúziu. Následne použiť fúziu vybraných senzorov na vyhodnotenie polohy daného robota. Ako riešenie týchto problémov som použil znalosti Kalmanovho filtra, resp. jeho rozšírenej podoby. Kalmanov filter dokáže pri správne formulovaných správach o meraniach previesť fúziu týchto meraní a zároveň jeho výsledkom je žiadaná poloha robota. Filter dokáže prijímať merania z viacerých zdrojov a to aj duplicitných. Výsledné hodnoty stavov sa preukázali ako dostatočne presné pre úspešné lokalizovanie robota v priestore.

Klíčová slova

Fúzia dát, Global Positioning System, Kalmanov filter, Rozšírený Kalmanov filter, Lokalizácia robota, Navigačný zásobník, Odometria, Pravdepodobnostná robotika, ROS

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
neobhájeno
Obhajoba
14. června 2017
Oponent
Žák Marek, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Během obhajoby komise zjistila, že technická zpráva BP nesplňuje minimální požadavky na rozsah a kvalitu. Komise shledala tyto nedostatky práce natolik závažné, že se práci rozhodla hodnotit jako nevyhovující "F".

Otázky u obhajoby
  1. Je možné do filtru přidat další senzorický vstup, jak velký zásah je nutný?
  2. Byl program nasazen na reálného robota? Je nasazení možné bez úprav programu?
Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Burget Lukáš, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Hliněná Dana, doc. RNDr., Ph.D. (UMAT FEKT VUT), člen
Matoušek Petr, doc. Ing., Ph.D., M.A. (UIFS FIT VUT), člen
Zachariášová Marcela, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Citace
ČAKLOŠ, Ondrej. Určování polohy robota na základě měření ze senzorů. Brno, 2017. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2017-06-14. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19182/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT19182,
    author = "Ondrej \v{C}aklo\v{s}",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Ur\v{c}ov\'{a}n\'{i} polohy robota na z\'{a}klad\v{e} m\v{e}\v{r}en\'{i} ze senzor\r{u}",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2017,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19182/"
}

Závěrečné práce

Nahoru