Bezpečný průzkum dronem s využitím chytrého pohybu po trajektoriích

Název anglicky

Safe Drone Reconnaissance Based on Smart Trajectory Following

Jazyk práce

český

Abstrakt

Piloti dronu často musí hlídat při plnění průzkumné mise více věcí zároveň. Pilot musí především sledovat dron, kromě toho ale také něco pozoruje, sleduje obraz, natočení dronu, rychlost a překážky. Cílem této práce je vytvořit asistenční algoritmus, který pilotovi ulehčí hlídání bezpečné polohy dronu. Práce prezentuje novou metodu revidující povely pilota tak, aby se dron držel "bezpečně blízko" předem definované dráze letu. Pilot se tak může více věnovat plnění cílů mise, než přímému a bezpečnému řízení dronu. Výstupem práce je nová metoda a její experimentální aplikace, která byla otestována uživatelskými testy. Pro testování byl do systému integrován simulátor AirSim, v němž uživatel splní nejdříve misi bez zapnuté korekce a poté s ní. V uživatelských testech byl cíl úspěšně uskutečnit průzkumnou misi. Piloti při letu bez korekce strávili 55 % času mimo definovanou bezpečnou oblast, při letu s asistentem takto strávili pouze 5 %. Testovací uživatelé uvedli, že jim řešení nejvíce pomohlo v udržení výšky a udržení na středu cesty.

Klíčová slova

bezpečný let dronem, letový asistent, polo-autonomní let, bezpečný průzkum dronem, korekce nebezpečných povelů pilota, AirSim a python

Ústav

Ústav počítačové grafiky a multimédií FIT VUT v Brně

Studijní program

Informační technologie a umělá inteligence, specializace Počítačové vidění

Soubory

Stav

obhájeno, hodnocení A

Obhajoba

20. června 2022

Oponent

Herout Adam, prof. Ing., Ph.D.

Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby

Pro dron je definována řekněme "hlavní" či "standardní" trajektorie a odchýlení od ní je považováno za "nebezpečné". Bylo by vhodné různými termíny i různou matematickou reprezentací popisovat příchylnost ke standardní trajektorii a vyhnutí se skutečně nebezpečným či zakázaným situacím a prostorům?

Komise

Čadík Martin, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Juránek Roman, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Křivka Zbyněk, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Milet Tomáš, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen

Citace

FERENCZ, Adam. Bezpečný průzkum dronem s využitím chytrého pohybu po trajektoriích. Brno, 2022. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2022-06-20. Vedoucí práce Beran Vítězslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/22833/

BibTeX

@mastersthesis{FITMT22833,
    author = "Adam Ferencz",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Bezpe\v{c}n\'{y} pr\r{u}zkum dronem s vyu\v{z}it\'{i}m chytr\'{e}ho pohybu po trajektori\'{i}ch",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2022,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/22833/"
}