Detail práce

Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky

Diplomová práce Student: Kyzlink Jiří Akademický rok: 2019/2020 Vedoucí: Orság Filip, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Embedded Device for Robotic Arm Control
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato diplomová práce se zabývá návrhem a realizací vestavěného zařízení (modulu), určeného k řízení robotické ruky. S nadřízeným systémem komunikuje prostřednictví USB a dle zadaných příkazů plynule pohybuje koncovým efektorem robotické ruky. Modul se skládá ze dvou oboustranných desek plošných spojů. První dovoluje připojení modulu na sběrnici CAN, zajišťuje spolehlivé napájení manipulátoru i obou částí modulu. Druhá, výpočetní deska, obsahuje výkonný mikropočítač umožňující komunikaci s inteligentními servomotory tvořící robotickou ruku a výpočet kinematických úloh dle požadavků nadřízeného systému. V rámci práce byla vyvinuta i aplikace umožňující ovládání manipulátoru pomocí grafického nebo webového rozhraní. Práce popisuje použité sběrnice, nástroje a postupy aplikované při návrhu zařízení i implementaci softwarového řešení. Na závěr byla provedena měření dokazující řádové zlepšení odezvy při komunikaci se servomotory i plynulosti pohybu manipulátoru oproti dříve používanému řešení.

Klíčová slova

vestavěný systém, STM32, ARM, robotická ruka, návrh DPS, multiplexování napájení, inverzní kinematika

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie, obor Počítačové a vestavěné systémy
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
16. července 2020
Oponent
Goldmann Tomáš, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby
  1. Jaké záležitosti bude zapotřebí změnit či upravit, aby realizovaný systém mohl být nasazený v komerční aplikaci?
  2. Jaké výhody má USB a jaké CAN sběrnice?
Komise
Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Češka Milan, doc. RNDr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Jaroš Jiří, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Kekely Lukáš, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Martínek Tomáš, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Citace
KYZLINK, Jiří. Vestavěné zařízení pro řízení robotické ruky. Brno, 2020. Diplomová práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2020-07-16. Vedoucí práce Orság Filip. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23088/
BibTeX 
@mastersthesis{FITMT23088,
    author = "Ji\v{r}\'{i} Kyzlink",
    type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Vestav\v{e}n\'{e} za\v{r}\'{i}zen\'{i} pro \v{r}\'{i}zen\'{i} robotick\'{e} ruky",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2020,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23088/"
}

Závěrečné práce

Nahoru