Detail produktu
Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds
Vznik: 2015
Španěl Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
Herout Adam, prof. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT)
LiDAR, Velodyne, mračno bodů, výpočet odometrie, registrace mračen bodů, Collar Line Segments, ICP
Software implementuje novou metodu odhadu odometrie z Velodyne LiDAR skenů, tj. odhad změny polohy a orientace skenovacího zařízení v čase. Implementovaná metoda efektivně řeší typické problémy zpracování Velodyne dat, řídkost dat a velké množství naskenovaných bodů, a umožňuje přesnější registraci dvou následných Velodyne skenů. Výpočet odometrie je založen na náhodném výběru úseček (tzv. Collar Line Segments, CLS) a identifikaci korespondencí mezi těmito úsečkami. Na základě těchto korespondencí, je software schopen odhadnout přesnou transformaci a zarovnat dva Velodyne skeny.
- Stránka FIT VUT v Brně: http://www.fit.vutbr.cz/research/prod/index.php?id=460
- Repositář se zdrojovými kódy: https://github.com/robofit/but_velodyne_lib
K dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3. Český překlad licence je dostupný zde.
Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/