Detail produktu

Odometry Estimation from Velodyne LiDAR Point Clouds

Vznik: 2015

Název česky
Výpočet odometrie na základě dat z Velodyne LiDAR skeneru
Typ
software
Licence
vyžadována - zdarma
Autoři
Klíčová slova
LiDAR, Velodyne, mračno bodů, výpočet odometrie, registrace mračen bodů, Collar Line Segments, ICP
Popis
Software implementuje novou metodu odhadu odometrie z Velodyne LiDAR skenů, tj. odhad změny polohy a orientace skenovacího zařízení v čase. Implementovaná metoda efektivně řeší typické problémy zpracování Velodyne dat, řídkost dat a velké množství naskenovaných bodů, a umožňuje přesnější registraci dvou následných Velodyne skenů. Výpočet odometrie je založen na náhodném výběru úseček (tzv. Collar Line Segments, CLS) a identifikaci korespondencí mezi těmito úsečkami. Na základě těchto korespondencí, je software schopen odhadnout přesnou transformaci a zarovnat dva Velodyne skeny.
Umístění
Licence
K dispozici zdarma pod LGPL licencí verze 3. Český překlad licence je dostupný zde.

Pro informace o licenčních podmínkách prosím kontaktujte: Mgr. Michaela Burianová, Výzkumné centrum informačních technologií, Fakulta informačních technologií VUT v Brně, Božetěchova 2, 612 66 Brno, 541 141 470, http://www.fit.vutbr.cz/~burianova/
Soubory
Nahoru