Detail práce
Navigace a řízení kvadrokoptéry
Práce se zabývá autonomní navigací kvadrokoptéry ve venkovním prostředí na platformě AR.Drone. Úkolem je samostatný přesun po zadané trase a autonomní přistání na plošině umístěné v cílovém bodě. Práce popisuje platformu AR.Drone včetně dostupných vývojových nástrojů a postup rozšíření senzorů kvadrokoptéry o GPS a magnetický kompas. Dále je představena navržená navigační architektura, jsou popsány role jejích klíčových částí a řízení v jednotlivých fázích letu. Přistání v cíli je řízeno podle kamer umístěných na kvadrokoptéře s vyhledáváním na základě výrazné barvy. Práce se také zabývá detekcí překážek z přijímaného videa pomocí výpočtu optického toku, potlačováním pohybů kvadrokoptéry a vyhýbáním se významným změnám v obraze. Řídicí program je implementován včetně pomocné aplikace pro ladění ze záznamu a úspěšně otestován v reálném prostředí.
kvadrokoptéra, AR.Drone, GPS, optický tok, autonomní navigace, detekce překážek
Kořenek Jan, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
@bachelorsthesis{FITBT13533, author = "Karel Dole\v{z}al", type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce", title = "Navigace a \v{r}\'{i}zen\'{i} kvadrokopt\'{e}ry", school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}", year = 2012, location = "Brno, CZ", language = "czech", url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/13533/" }