Detail práce

Navigace a řízení kvadrokoptéry

Bakalářská práce Student: Doležal Karel Akademický rok: 2011/2012 Vedoucí: Herman David, Ing.
Název anglicky
Quadrocopter Navigation and Control
Jazyk práce
český
Abstrakt

Práce se zabývá autonomní navigací kvadrokoptéry ve venkovním prostředí na platformě AR.Drone. Úkolem je samostatný přesun po zadané trase a autonomní přistání na plošině umístěné v cílovém bodě. Práce popisuje platformu AR.Drone včetně dostupných vývojových nástrojů a postup rozšíření senzorů kvadrokoptéry o GPS a magnetický kompas. Dále je představena navržená navigační architektura, jsou popsány role jejích klíčových částí a řízení v jednotlivých fázích letu. Přistání v cíli je řízeno podle kamer umístěných na kvadrokoptéře s vyhledáváním na základě výrazné barvy. Práce se také zabývá detekcí překážek z přijímaného videa pomocí výpočtu optického toku, potlačováním pohybů kvadrokoptéry a vyhýbáním se významným změnám v obraze. Řídicí program je implementován včetně pomocné aplikace pro ladění ze záznamu a úspěšně otestován v reálném prostředí.

Klíčová slova

kvadrokoptéra, AR.Drone, GPS, optický tok, autonomní navigace, detekce překážek

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
12. června 2012
Oponent
Orság Filip, Ing., Ph.D.
Komise
Zbořil František V., doc. Ing., CSc. (UITS FIT VUT), předseda
Kořenek Jan, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Očenášek Pavel, Mgr. Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Smrž Pavel, doc. RNDr., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Citace
DOLEŽAL, Karel. Navigace a řízení kvadrokoptéry. Brno, 2012. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2012-06-12. Vedoucí práce Herman David. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/13533/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT13533,
    author = "Karel Dole\v{z}al",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Navigace a \v{r}\'{i}zen\'{i} kvadrokopt\'{e}ry",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2012,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/13533/"
}

Závěrečné práce

Nahoru