Detail práce
Lokalizace pozemního robota ve vnitřním prostředí
Cieľom tohto projektu bolo vytvoriť softvér pre autonómneho pozemného robota, ktorý bude schopný navigovať sa vo vnútornom prostredí a detekovať a rozpoznávať objekty na svojej ceste. Dôležitou podmienkou, ktorú musel výsledný softvér spĺňať, bolo nájsť čo najmenej nákladné riešenie. Daný cieľ som splnil s použitím frameworku Robotic Operating System (ROS) a nástrojov, ktoré poskytuje. Výsledný softvér je skupina ROS modulov komunikujúcich medzi sebou, používajúcich jeden hĺbkový senzor ako vstupný dátový prúd a malý motor, ktorý je schopný poskytovať informácie o pohyboch robota do riadiaceho systému. Tento robot sa dokáže bez výrazných problémov navigovať zmapovaným prostredím, zatiaľ čo sa snaží vyhľadávať známe objekty. Podobný robot by mohol pomôcť (po doplnení špecifických mechanických častí) starým alebo hendikepovaným ľuďom, pracovníkom v priemysle či v iných oblastiach.
navigácia robota, lokalizácia robota, detekcia objektov, vyhľadávanie objektov, ROS
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B.
- Jakým způsobem robot detekuje překážky, které jsou následně zahrnuty do cenové mapy pro navigaci?
- Jaký algoritmus je použit pro navigaci robota k objektu? Jak se tento algoritmus chová, narazí-li robot na překážku?
- V práci vysvětlujete, že detekce podlahy spočívá v segmentaci roviny podlahy. Co se stane, pokud bude stát robot u stěny a v point cloudu tedy bude více rovin?
Češka Milan, doc. RNDr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Drábek Vladimír, doc. Ing., CSc. (UPSY FIT VUT), člen
Hliněná Dana, doc. RNDr., Ph.D. (UMAT FEKT VUT), člen
Rychlý Marek, RNDr., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
@bachelorsthesis{FITBT16252,
author = "Tom\'{a}\v{s} S\'{y}kora",
type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
title = "Lokalizace pozemn\'{i}ho robota ve vnit\v{r}n\'{i}m prost\v{r}ed\'{i}",
school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
year = 2017,
location = "Brno, CZ",
language = "czech",
url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/16252/"
}