Detail práce

Plánování dráhy robotického ramene

Bakalářská práce Student: Major Tomáš Akademický rok: 2019/2020 Vedoucí: Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Robotic Arm Path Planning
Jazyk práce
český
Abstrakt

Tato bakalářská práce se zabývá ovládáním robota Mitsubishi Melfa RV-6SL na základě naplánované dráhy knihovnou MoveIt. V této práci se může čtenář dočíst jakým způsobem postupovat a jaké informace potřebuje při snaze zprovoznit robotické rameno v platformě ROS s využitím plánovací knihovny MoveIt. Výsledkem této práce je schopnost ovládat robota Melfa RV-6SL systémem ROS, který je společně s MoveIt v práci krátce představen.

Klíčová slova

MoveIt, robotické rameno, Melfa, ROS-Industrial, ROS, Gazebo, Rviz, plánování dráhy, URDF

Ústav
Ústav inteligentních systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení D
Obhajoba
13. července 2020
Oponent
Luža Radim, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm D.

Otázky u obhajoby

1. Jaký má vliv zapnutí realtime řízení na kvalitu trajektorie? Jakou metodou by se dal vliv realtime plánování vyhodnotit?
2. Byly hmotnosti a tenzory momentu setrvačnosti jednotlivých segmentů manipulátoru vypočítané nástrojem URDF Exporter z modelu ověřeny vůči reálnému manipulátoru?
3. Co by bylo potřeba do práce doplnit, abyste mohl ovládat reálného robota?
4. Zkoušel jste už vaše řešení na reálném robotovi?
5. Co bylo na práci nejtěžší?

Komise
Zbořil František, doc. Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), předseda
Grégr Matěj, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Hradiš Michal, Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Kekely Lukáš, Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Rogalewicz Adam, doc. Mgr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Citace
MAJOR, Tomáš. Plánování dráhy robotického ramene. Brno, 2020. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2020-07-13. Vedoucí práce Rozman Jaroslav. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19181/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT19181,
    author = "Tom\'{a}\v{s} Major",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Pl\'{a}nov\'{a}n\'{i} dr\'{a}hy robotick\'{e}ho ramene",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2020,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19181/"
}

Závěrečné práce

Nahoru