Detail práce
Ovládání robota s Ackermannovým podvozkem
Tato práce popisuje vytvoření robota v Robotickém operačním systému (ROS) s Ackermannovýmpodvozkem. Obsahuje princip Ackermannové geometrie řízení, rešerši řídícíchdesek a popis základní struktury ROS. Jako základ robota je použit RC model auta, kekterému je připojen kontrolér PixHawk. Na robotu je umístěn počítač Raspberry Pi 3, nakterém běží ROS. Pomocí Wi-Fi sítě je k němu připojen notebook. Je popsáno zprovozněnírobota a ROS. V práci je popsán princip reflexního optického enkodéru, výroba enkodérůsnímající otáčky kol a to je dále využito pro implementaci odometrie. Dále obsahuje částs návrhem a implementací grafického rozhraní, které čte data z robota a kamery. Je zderozebráno z čeho se skládá navigační knihovna v ROS a co je třeba k jejímu zprovoznění.Je vytvořen ovladač robota do ROS a na závěr je správná funkce ovladače otestována.
Ackermann, Ackermannův podvozek, Ackermannova geometrie řízení, Robotický operačnísystém, ROS, Robot, Robotické auto, RC model auta, PixHawk, Raspberry Pi, Odometrie,Navigation stack
Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm B - velmi dobře.
- Je program možné nasadit na libovolného robota?
- Jak je zabezpečena komunikace proti ztrátě dat? Jaká je latence bezdrátové komunikace?
Čadík Martin, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Češka Milan, doc. RNDr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Orság Filip, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Rozman Jaroslav, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Šimko Marián, doc. Ing., Ph.D. (FIIT STU), člen
@mastersthesis{FITMT19935,
author = "Martin Fry\v{c}",
type = "Diplomov\'{a} pr\'{a}ce",
title = "Ovl\'{a}d\'{a}n\'{i} robota s Ackermannov\'{y}m podvozkem",
school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
year = 2017,
location = "Brno, CZ",
language = "czech",
url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/19935/"
}