Detail práce

Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy

Bakalářská práce Student: Nesvadba Marek Akademický rok: 2019/2020 Vedoucí: Strnadel Josef, Ing., Ph.D.
Název anglicky
Autonomous Slot-Car Driving with Adaptation to Unknown Track Shape
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cílem této práce je návrh a implementace algoritmů pro mapování neznámého tvaru auto-dráhy a využití informací o tvaru autodráhy pro její projetí v co nejkratším čase. Algoritmus pro mapování rozdělí trať na několik sekcí (rovné úseky, zatáčky, brzdné zóny a výjezdy ze zatáček) a algoritmus pro jízdu následně využívá informaci o ujeté vzdálenosti a informací o tvaru trati pro nastavení rychlosti autíčka. Autíčko je schopno jet po autodráze pouze se znalostí délky dráhy co největší rychlostí bez toho, aby z dráhy vypadlo, což je potvrzeno experimenty.

Klíčová slova

autonomní řízení, autodráha, adaptace na neznámý tvar, arduino, akcelerometr, freescale race challenge

Ústav
Ústav počítačových systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení C
Obhajoba
13. července 2020
Oponent
Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm C.

Otázky u obhajoby
  1. Jak přesně probíhalo rozpoznání ujetých kol? Pouze na základě ujeté vzdálenosti nebo bylo doplněno jiným senzorem?
  2. Co přesně znamenají hodnoty ve strukturách mapujících dráhu na obr. 3.5 (str. 24)?
  3. Co si myslíte o možnosti náhrad brzdění jízdou setrvačností v místech, kde by to bylo vhodné (např. méně prudké zatáčky)?
  4. Nezkoušel jste srovnávat práci s algoritmy někoho jiného, případně s vlastní jízdou?
  5. Autíčko měříte pouze v jednom směru?
  6. Jak zajišťujete nevykolejení autíčka?
  7. V čem přesně je adaptace k dráze?
  8. Kolik kol potřebujete k tomu, abyste dosáhl nejlepších výsledků?


Komise
Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Holík Lukáš, doc. Mgr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Jaroš Jiří, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Křivka Zbyněk, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
NESVADBA, Marek. Autonomní řízení autíčka s adaptací na předem neznámý tvar autodráhy. Brno, 2020. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2020-07-13. Vedoucí práce Strnadel Josef. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/21570/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT21570,
    author = "Marek Nesvadba",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Autonomn\'{i} \v{r}\'{i}zen\'{i} aut\'{i}\v{c}ka s adaptac\'{i} na p\v{r}edem nezn\'{a}m\'{y} tvar autodr\'{a}hy",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2020,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/21570/"
}

Závěrečné práce

Nahoru