Autonomní řízení modelu vozidla

Název anglicky

Autonomous Model-Car Driving

Jazyk práce

český

Abstrakt

Tato práce se zabývá problematikou autonomních parkovacích systémů. Na základě analýzy současných studií zabývajících se tvorbou parkovacích systémů byl sestaven model vozidla na platformě NXP Cup Alamak osazený senzory pro detekci překážek a zjištění rychlosti a ujeté vzdálenosti. Pro tento model byl navržen autonomní řídicí algoritmus. Podařilo se vytvořit algoritmus, pomocí něhož je model schopen samostatně vyhledat parkovací místo, vyhodnotit, jakým způsobem do toho místa zaparkovat a dovolují-li to podmínky parkovacího místa, provést parkovací manévr.

Klíčová slova

Autonomní parkovací systém, Arduino, ESP-32, laserový senzor vzdálenosti, NXP Cup car Alamak, Inkrementální rotační enkodér.

Ústav

Ústav počítačových systémů FIT VUT v Brně

Studijní program

Informační technologie

Soubory

Stav

obhájeno, hodnocení A

Obhajoba

13. července 2020

Oponent

Strnadel Josef, Ing., Ph.D.

Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby

Vyjádřete se k chování autonomně řízeného modelu při narušení zahájeného parkovacího manévru, např. v důsledku pohybu objektu v blízkém okolí.
Objasněte význam "u0" (horní vstup bloku Control Variable) v obr. 2.8 na str. 10 a rozsah hodnot veličiny "duty cycle" na vertikální ose obr. 5.2 na str. 35.
Objasněte, zda hodnota v tab. 5.1 a tab. 5.2 představuje výsledek konkrétního experimentu či souhrn (např. průměr) výsledků několika experimentů. Vyhodnocoval jste také složky přesnosti, tj. preciznost a pravdivost, jednotlivých měření?
Objasněte, viz podkap. 5.3, zda je experiment označen za neúspěšný, když vozidlo není schopno detekovat parkovací místo z důvodu neexistence takového místa.
Proč technická zpráva neobsahuje také zhodnocení experimentů z obr. 5.5 a obr. 5.6?
Motor řídíte instrukcemi zrychli/zpomal nebo určujete cílovou rychlost?
S jakou mírou abstrakce pracujete?
Máte zpracování ve dvou vláknech, jak mezi těmito vlákny provádíte synchronizaci dat?
Jak jedno vlákno zjistí, že hodnoty změřeny druhým vláknem jsou aktuální?
Jakou funkcí jste počítal výslednou hodnotu z těch pěti?

Komise

Sekanina Lukáš, prof. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Beran Vítězslav, doc. Ing., Ph.D. (UPGM FIT VUT), člen
Holík Lukáš, doc. Mgr., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Jaroš Jiří, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), člen
Křivka Zbyněk, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen

Citace

STOJAN, Radomír. Autonomní řízení modelu vozidla. Brno, 2020. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2020-07-13. Vedoucí práce Bidlo Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23091/

BibTeX

@bachelorsthesis{FITBT23091,
    author = "Radom\'{i}r Stojan",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Autonomn\'{i} \v{r}\'{i}zen\'{i} modelu vozidla",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2020,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23091/"
}