Detail práce

Samočinné řízení modelu vozidla

Bakalářská práce Student: Hazucha Ivan Akademický rok: 2020/2021 Vedoucí: Bidlo Michal, doc. Ing., Ph.D.
Název anglicky
Self-Driving of a Model Car
Jazyk práce
český
Abstrakt

Cieľom práce je demonštrácia možností samočinného riadenia modelu vozidla, so zameraním na metódy plánovania lokálnej trajektórie a vyhýbania sa prekážkam. V rámci práce bol model doplnený o výpočtovú platformu Raspberry Pi a vhodné senzory. Konkrétne 2D LiDAR na detekciu a meranie vzdialenosti okolitých objektov, inkrementálny rotačný enkóder na meranie urazenej vzdialenosti a aktuálnej rýchlosti, a gyroskop, ktorý sníma relatívnu orientáciu vozidla. Následne bol implementovaný riadiaci systém schopný prijímať a spracovávať senzorové dáta, využiť ich pri odhade aktuálnej polohy a výpočte optimálnej trajektórie v nezmapovanom prostredí, a podľa parametrov tejto trajektórie ovládať akčné členy na ceste do cieľovej destinácie. Výsledkom je funkčný model vozidla schopný navigácie v neznámom prostredí a dosiahnutia zadaných cieľov jazdou po trajektórii tvorenej dynamicky v závislosti na okolitých prekážkach.

Klíčová slova

samočinné riadenie, model vozidla, plánovanie lokálnej trajektórie, vyhýbanie sa prekážkam, NXP Cup Alamak, Raspberry Pi, LiDAR, PID regulátor, kinematické modely vozidla, Dynamic Window Approach

Ústav
Ústav počítačových systémů FIT VUT v Brně
Studijní program
Informační technologie
Soubory
Stav
obhájeno, hodnocení A
Obhajoba
16. června 2021
Oponent
Šimek Václav, Ing.
Průběh obhajoby

Student nejprve prezentoval výsledky, kterých dosáhl v rámci své práce. Komise se poté seznámila s hodnocením vedoucího a posudkem oponenta práce. Student následně odpověděl na otázky oponenta a na další otázky přítomných. Komise se na základě posudku oponenta, hodnocení vedoucího, přednesené prezentace a odpovědí studenta na položené otázky rozhodla práci hodnotit stupněm A.

Otázky u obhajoby
  1. Pokud víte o obdobných řešeních, např. i v souvislosti se soutěží NXP Cup a podobnými, můžete s nimi stručně porovnat výsledky vaší práce?
  2. Pokuste se v krátkosti zhodnotit, jaký přínos by mohlo mít ve vašem případě využití tzv. mikrovlnného radaru od výrobců jako Silicon Radar a podobně?
  3. Pokud se jedná o herní pole či mapu, po níž se autonomní vozidlo pohybuje, tak souřadnice překážek jsou plánovacímu algoritmu spolu s cílovým bodem předem známy (tedy vyjma nahodilých a dodatečně vložených překážek)?
  4. Proč jste nepoužil mikrovlnný radar?
  5. Jak jste řešil výpočet optimální trajektorie?
Komise
Kořenek Jan, doc. Ing., Ph.D. (UPSY FIT VUT), předseda
Hrubý Martin, Ing., Ph.D. (UITS FIT VUT), člen
Chudý Peter, doc. Ing., Ph.D. MBA (UPGM FIT VUT), člen
Polčák Libor, Ing., Ph.D. (UIFS FIT VUT), člen
Citace
HAZUCHA, Ivan. Samočinné řízení modelu vozidla. Brno, 2021. Bakalářská práce. Vysoké učení technické v Brně, Fakulta informačních technologií. 2021-06-16. Vedoucí práce Bidlo Michal. Dostupné z: https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23361/
BibTeX 
@bachelorsthesis{FITBT23361,
    author = "Ivan Hazucha",
    type = "Bakal\'{a}\v{r}sk\'{a} pr\'{a}ce",
    title = "Samo\v{c}inn\'{e} \v{r}\'{i}zen\'{i} modelu vozidla",
    school = "Vysok\'{e} u\v{c}en\'{i} technick\'{e} v Brn\v{e}, Fakulta informa\v{c}n\'{i}ch technologi\'{i}",
    year = 2021,
    location = "Brno, CZ",
    language = "czech",
    url = "https://www.fit.vut.cz/study/thesis/23361/"
}

Závěrečné práce

Nahoru