Detail publikace

Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics

ILA Viorela S., POLOK Lukáš, SMRŽ Pavel, ŠOLONY Marek a ZEMČÍK Pavel. Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics. In: In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference. Berlín: MIT Press, 2013, s. 1-8. ISBN 978-981-07-3937-9. Dostupné z: http://roboticsproceedings.org/rss09/p42.html
Název česky
Inkrementální Choleskyho faktorizace nad blokovými maticemi pro řešení metody nejmenších čtverců v robotických aplikacích
Typ
článek ve sborníku konference
Jazyk
angličtina
Autoři
URL
Abstrakt
Publikace navrhuje rozšíření maticových faktorizačních metod na metody s pokračováním, vhodné pro inkrementální aplikace, kde velikost řešeného systému rovnic v čase roste, ale zbytek systému se přitom nemění. Implementace dosahuje velmi dobrých výsledků, porovnatelných a až na výjimky lepších, než u implementací pracujících nad grafovými faktorizacemi. Navržená metoda je však výrazně jednodušší a je vhodná k implementaci v HW. 
Rok
2013
Strany
1-8
Sborník
In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference
Konference
Robotics: Science and Systems 2013, Berlín, DE
ISBN
978-981-07-3937-9
Vydavatel
MIT Press
Místo
Berlín, DE
DOI
BibTeX
@INPROCEEDINGS{FITPUB10348,
   author = "S. Viorela Ila and Luk\'{a}\v{s} Polok and Pavel Smr\v{z} and Marek \v{S}olony and Pavel Zem\v{c}\'{i}k",
   title = "Incremental Block Cholesky Factorization for Nonlinear Least Squares in Robotics",
   pages = "1--8",
   booktitle = "In proceedings of The Robotics: Science and Systems 2013 Conference",
   year = 2013,
   location = "Berl\'{i}n, DE",
   publisher = "MIT Press",
   ISBN = "978-981-07-3937-9",
   doi = "10.15607/RSS.2013.IX.042",
   language = "english",
   url = "https://www.fit.vut.cz/research/publication/10348"
}
Soubory
Nahoru